fa کنترل لغزش چرخ ها با استفاده از کنترل مد لغزشی در شبیه ساز دقیق تخصصي Special پژوهشي Research paper <p style="direction: rtl">عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود  در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد، بنابراین تنظیم لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده ی مد لغزشی برای کنترل مستقل لغزش چهار چرخ خودرو و یا به عبارت بهتر تنظیم لغزش به مقدار مرجع است. در این تحقیق مدلی از یک خودرو چهارچرخ ارائه و هدف کنترل مستقل لغزش هر چرخ می باشد. در فاز ارزیابی کنترل کننده هایِ طراحی شده از شبیه ساز کارسیم استفاده شده است، که این شبیه ساز یکی از معتبرترین شبیه سازهای تست می باشد و از مدل واقعی خودرو استفاده می کند. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل کننده ی طراحی شده به روش کنترل مد لغزشی در مقایسه با روش های معتبر ارائه شده را نشان می دهد.</p><p style="direction: rtl"><br></p> <font face="Times New Roman" size="3"> </font><p style="margin: 0cm 0cm 0pt text-align: justify line-height: 200% text-indent: 8.95pt tab-stops: list 7.1pt"><font face="Times New Roman" size="3">Desirable performance of Anti-lock braking system for any kind of road with its specific qualities in a certain amount of slip occurs, Thus regulation the optimum wheel slip leading to better performance and the car without locking the wheels stopped in a short time after braking. Anti-lock braking system is a nonlinear system with uncertainties, based on the quality of the road which makes it difficult to control wheel slip. The purpose of this paper is designing the sliding mode controller for independent control of vehicle wheels slip or in other words regulate the wheel slip to the reference slip. In this paper, we have presented a model of car with four wheels and the purpose is independent control of each wheel slip. In the evaluation phase of designed controllers, CARSIM simulator has been used which is one of the most prestigious simulator and used the real model of the car. The simulation results show better performance of the controller designed with the method of sliding mode control compared to the conventional methods.</font></p><font face="Times New Roman" size="3"> </font> سیستم ترمز ضدقفل, کنترل مد لغزشی, لغزش چرخ و اصطکاک جاده Anti-lock braking system, sliding mode control, wheel slip, road friction 21 34 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-109-1&slc_lang=fa&sid=1 Saeed Khan Kalantary سعید خان کلانتری saeedkhankalantary@ee.kntu.ac.ir 1003194753284600966 1003194753284600966 Yes دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی Vahid Pashazadeh وحید پاشازاده v.pashazadeh@ece.ut.ac.ir 1003194753284600967 1003194753284600967 No دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی Mohammad Teshnehlab محمد تشنه لب teshnehlab@eetd.kntu.ac.ir 1003194753284600968 1003194753284600968 No دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی