fa طراحی کنترل کننده بهینه غیرخطی برای حرکت زیردریایی در کانال عمق با استفاده از روش گرادیان نزولی با انتخاب روشمند گام تخصصي Special كاربردي Review paper چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت به انتخاب گامهای یکسان افزایش یافته است. در پایان به کمک شبیه سازی با نرم افزار متلب رفتار مقاوم کنترل کننده در حضور عدم قطعیت پارامتری مدل برای مانور در عمق های مختلف بررسی شده که نتایج نشان دهنده دستیابی به اهداف طراحی و عملکرد مقاوم کنترل کننده طراحی شده است. Abstract: This paper proposes the design of a nonlinear optimal controller for a submarine with nonlinear model with six degrees of freedom (6-DOF). The control aims includes achieving system stability, reaching the submarine to a desirable point at the end of the maneuver, and choosing the optimal path that are accessible by solution of optimal cost function. The novelty of this paper is the systematic step selection in the gradient descent algorithm that has increased the rate of convergence beyond two times rather than fixed step algorithm. Finally, via some simulations, the robust performance of the designed controller for moving in different depths with considering of parametric uncertainty has been confirmed. حرکت زیردریایی در کانال عمق, کنترل کننده بهینه غیرخطی , گرادیان نزولی, انتخاب روشمند گام, عدم قطعیت پارامتری. Submarine maneuver in depth channel, Nonlinear optimal control, Gradient descent, Systematic step selection,Parametric uncertainty. 35 46 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-110-1&slc_lang=fa&sid=1 marzieh ahmadi مرضیه احمدی miss.marziehahmadi@yahoo.com 1003194753284600933 1003194753284600933 No دانشکده مهندسی، مؤسسه آموزش عالی فیض کاشانی، کاشان aliraza faraji علیرضا فرجی arfaraji@kashanu.ac.ir 1003194753284600934 1003194753284600934 Yes دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه کاشان، کاشان abolfazl halvaei niasar ابوالفضل حلوایی نیاسر halvaei@kashanu.ac.ir 1003194753284600935 1003194753284600935 No دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه کاشان، کاشان