fa طراحی و پیاده‌سازی آزمون‌گر سخت‌افزار در حلقه رایانه پرواز یک موشک تاکتیکی با هدایت ترکیبی تخصصي Special كاربردي Review paper یکی از متداول‌ترین روش‌های توسعه و ارزیابی سامانه‌های هوافضایی، آزمون سخت‌افزار در حلقه می‌باشد که در آن بخشی از سامانه که قرار است توسعه یابد و یا عملکرد آن مورد بررسی قرار گیرد به‌صورت سخت‌افزاری و سایر بخش‌های سامانه به‌صورت نرم‌افزاری در حلقه شبیه‌سازی پرواز قرار می‌گیرند. این آزمون یک شبیه‌سازی حلقه‌بسته و زمان-واقعی است که برای پیاده‌سازی آن، از بستری تحت عنوان آزمون‌گر سخت‌افزار در حلقه استفاده می‎‌شود. این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی آزمون‌گر سخت‌افزار در حلقه رایانه پرواز یک موشک تاکتیکی با هدایت ترکیبی اختصاص دارد. رایانه پرواز، زیرسامانه‌ای اساسی از موشک مورد نظر‌ است که محاسبات مربوط به هدایت و کنترل در آن انجام می‌شود. این زیرسامانه برای پیاده‌سازی الگوریتم‌های هدایت و کنترل، داده‌های مورد نیاز را از جستجوگر و سایر سنسورهای موشک شامل ژیروسکوپ آزاد اندازه‌گیر زاویه غلتش و پتانسیومترهای بالک‌های کنترلی دریافت کرده و فرمان مناسب را جهت تصحیح مسیر حرکت موشک، به عملگرها ارسال می‌کند. جهت راستی‌آزمایی عملکرد این رایانه پرواز، می‌توان از آزمون‌های حلقه‌باز و حلقه‌بسته استفاده نمود. در این مقاله برای ارزیابی حلقه بسته رایانه پرواز، یک آزمون‌گر سخت‌افزار در حلقه، طراحی و پیاده‌سازی شده است. این آزمون‌گر شامل دو بخش نرم‌افزاری و سخت‌افزاری است که هدف آن ایجاد شرایطی نزدیک به واقعیت برای ارزیابی عملکرد سخت‌افزار رایانه پرواز می‌باشد. پس از طراحی این آزمون‌گر، نتایج آن با نتایج شبیه‌سازی شش‌درجه آزادی موشک در سناریوهای مختلف مقایسه گردیده است که همخوانی مناسب نتایج، درستی طراحی صورت گرفته را نشان می‌دهد. One of the most common methods in development and evaluation of aerospace systems is the hardware in the loop (HWIL) test which the part of the system that must has been developed or evaluated its performance, are in hardware and other parts of the system are in software mode put in the flight simulation loop. This test is a closed-loop and real-time simulations that for its implementation, a platform named hardware in the loop test are used. In this paper the design and implementation of HWIL tester of a tactical missile flight computer system with hybrid guidance is presented. Flight computer is an essential subsystem of missile that calculations of guidance and control are done in it. This subsystem for guidance and control algorithms Implementation, collect data from seeker and other missile sensors including free gyroscopes that measure rolling angle, potentiometer of control fins and sending the appropriate commands to actuators for correcting the path of missile. For verifying the performance of this flight computer can use open loop and close loop tests. In this paper for close loop verifying of flight computer, a HWIL tester, is designed and implemented. This tester consists of two parts: hardware and software that aims to create conditions close to reality for evaluating the performance of flight computer hardware. After design of this tester, its results are compared with results of six degree of freedom missile simulation in various scenarios that the appropriate consistency of results shows the accuracy of planning. رایانه پرواز, آزمون سخت‌افزار در حلقه, شبیه‌سازی شش درجه آزادی, پردازنده DSP. Flight computer, HWIL tester, 6DOF Simulation, DSP processor. 1 13 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-111-1&slc_lang=fa&sid=1 amir yaghoobi امیر یعقوبی yaghoobicontrol@gmail.com 10031947532846001168 10031947532846001168 Yes Malek Ashtar University of Technology دانشگله صنعتی مالک اشتر Mohammadreza Arvan محمدرضا عاروان arvan@mut.ac.ir 10031947532846001169 10031947532846001169 No Malek Ashtar University of Technology دانشگله صنعتی مالک اشتر Abbas Taghipoor عباس تقی پور کمنی ataghipoor2006@yahoo.com 10031947532846001170 10031947532846001170 No Malek Ashtar University of Technology دانشگله صنعتی مالک اشتر Ali Nassrollahi علی نصراللهی alinasrollahi544@gmail.com 10031947532846001171 10031947532846001171 No Emam Khomeyni ghazvin بین المللی امام خمینی قزوین