fa طراحی قانون هدایت تناسبی-انتگرالی با استفاده از ملاک دایره تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله یک قانون هدایت تناسبی-انتگرالی به‌منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید ارائه شده که در آن شرط پایداری حلقه هدایت در حضور دینامیک خودخلبان و جستجوگر با استفاده از ملاک دایره مورد ارزیابی قرار گرفته است. شرط ارائه شده یک محدوده برای زمان باقیمانده تا برخورد ارائه نموده که می‌تواند علاوه بر تضمین پایداری به عنوان ابزار طراحی پارامترهای قانون هدایت، خودخلبان و جستجوگر در نظر گرفته شود. شرط پایداری قانون هدایت جدید نسبت به قانون ناوبری تناسبی دارای فضای پایداری بیشتری بوده و از محافظه‌کاری کمتری برخوردار است. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده آن است که قانون هدایت جدید نسبت به قانون ناوبری تناسبی دارای قوام بیشتری نسبت به مانور هدف بوده و عملکرد بهتری از خود نشان داده است In this paper, a PI guidance law is proposed to nullify the LOS rate. Stability of the guidance dynamics including autopilot and seeker dynamics is analyzed by employing circle criterion. Stability conditions give an analytical bound for the time of the flight up to which stability can be assured. The stability bound of the new guidance law is less conservatism than PN guidance law. Also, this approach can be used as a tool for Guidance, Autopilot and seeker parameters design. Simulation results show the effectiveness and robustness of the proposed guidance law against maneuvering target as compared to PN. هدایت تناسبی-انتگرالی, ملاک دایره, دینامیک خودخلبان. PI Guidance, Circle criterion, Autopilot Dynamic. 11 19 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-62-4&slc_lang=fa&sid=1 Iman Mohammad Zaman ایمان محمد زمان mohammadzaman@modares.ac.ir 1003194753284600384 1003194753284600384 No Hamid Reza Momeni حمید رضا مومنی momeni_h@modares.ac.ir 1003194753284600385 1003194753284600385 Yes