fa جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه‌بندی تخصصي Special پژوهشي Research paper گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عمده الگوریتم‌های کنترل نیرو-موقعیت که تا کنون معرفی شده‌اند فضای کار را به دو زیر فضا تقسیم کرده و در یک زیرفضا موقعیت و در زیرفضای دیگر نیرو را کنترل می‌نمایند. این مقاله الگوریتم کنترلی جدیدی ارائه می‌نماید که برای نگهداری جسم با حداقل نیرو، تنها بر مبنای اندازه‌گیری نیروهای تماسی بین نوک انگشت و جسم جابجا شونده عمل می‌نماید. با توجه به ساختار کنترلر پیشنهادی و وابستگی آن به اطلاع از ضریب اصطکاک روش تخمین ضریب اصطکاک بر مبنای اندازه‌گیری صرف نیروهای تماسی ارائه شده‌است. کارائی کنترلر با ارائه شبیه‌سازی عددی بر اساس مدل دینامیکی کامل اصطکاک کولمبی در فازهای مختلف لغزش و عدم لغزش برای حرکت جسم توسط مچ و انگشتان مورد بررسی قرار گرفته‌است.  Safe grasping and handling delicate object with fingertips need a sophisticated control algorithm capable of position and force control in one direction. Most of position-force control algorithms proposed so far divide the work space of manipulators into two subspace and control position in one subspace and force in the other one. Meanwhile, for safe grasping purpose we should apply force at minimum necessary level which itself is not a known quantity during motion, so the desired value of normal force is not known forehand. This paper propose a new position-force algorithm and employ that to accomplish pinching and moving delicate object with two multi-link fingers. Performance issues and parameters robustness with respect to friction coefficient is also addressed. Several numerical examples are provided to show versatility of the proposed method. گرفتن ایمن, اصطکاک چندفازی, دست چندانگشته, جابجایی و کنترلر. Safe Grasping, Multi-phase Friction, Dexterous Hand, Fine Manipulation and Controller. 20 35 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-52-2&slc_lang=fa&sid=1 Habib Ahmadi حبیب احمدی habibahmadif@gmail.com 1003194753284600382 1003194753284600382 Yes Jafar Sedigh جعفر صدیق mjsadigh@cc.iut.ac.ir 1003194753284600383 1003194753284600383 No