fa مدل سازی و شناسایی تجربی پارامترهای یک ‌سیستم سروهیدرولیک دورانی با حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و اغتشاش تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله مدل سازی و شناسایی پارامترهای یک ‌سیستم سروهیدرولیک دورانی، در حضور عوامل غیر‌خطی مربوط به جریان، مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی از سیستم سروهیدرولیک دورانی مورد نظر شامل یک مدل رسته دو از دینامیک اسپول شیر سرو ارائه می گردد که بتواند به نحوی قابل قبولی رفتار سیستم را در حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و اغتشاش بیان کند. بدون شک ارائه یک مدل مناسب از شیر و سیستم عملگر می تواند موجب بهبود عملکرد کنترلی آن گردد. در نهایت تعیین پارامترها ثابت شیر و شناسایی مقادیر لحظه‌ای پارامترهای سیستم سروهیدرولیک دورانی به ترتیب به ‌کمک روش های پاسخ فرکانسی و تخمین حداقل مربعات زمان- پیوسته صورت پذیرفته است. نتایج تجربی حاصل از این پژوهش حاکی از کاهش قابل ملاحظه زمان شناسایی پارامترها نسبت به موارد مشابه می باشد. کارایی این روش با ارائه یک مدل دینامیکی غیرخطی از سیستم و جایگذاری پارامترهای حاصله از شناسایی در این مدل و سپس مقایسه نتایج با سیستم اصلی به خوبی به اثبات رسیده است. In this paper, a study was done of the modeling and parameter identification of a rotary electro-hydraulic servo system in presence of noise and structural uncertainties. The mathematical model accounted for all the system dynamics, apart from few trivial assumptions that were put together to alleviate the complexity of the expressions. The behavior of the spool dynamics in servo-valve is modeled with an appropriate 2nd-order transfer function. In fact, electro-hydraulic systems are known to be highly nonlinear and non differentiable due to many factors, such as leakage, friction, and especially, the fluid flow expression through the servo-valve. Then the system is written in linear parameters (LP) form and continuous-time least-squares estimation method is used to parameter identification of the system. Furthermore, the constant parameters of the valve can be identified using frequency response methods. In comparison with similar works, the experimental results present significant reduction in identification time. The method is validated with the nonlinear model of the system and substituting the procured parameters in the model مدل سازی, شناسایی پارامتر, عملگر, سروهیدرولیک Modeling, Parameter Identification, Actuator, Servo-hydraulic. 1 10 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-50&slc_lang=fa&sid=1 Mohammad Hasan Tofighi محمد حسن توفیقی toufighi@alborz.kntu.ac.ir 1003194753284600496 1003194753284600496 No دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین‏طوسی Hadi Sazegar هادی سازگار hsazgar@sina.kntu.ac.ir 1003194753284600497 1003194753284600497 Yes دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین‏طوسی Farid Najafi فرید نجفی fnajafi@kntu.ac.ir 1003194753284600498 1003194753284600498 No دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین‏طوسی Seyed Hossein Sadati سید حسن ساداتی sadati@kntu.ac.ir 1003194753284600499 1003194753284600499 No دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین‏طوسی