fa طراحی الگوریتم هدایت افقی یک پرنده بدون سرنشین جهت پیمودن بهینه پایه های مسیر تخصصي Special كاربردي Review paper در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه‌راه‌های مسیر و پایه‌های واصل آن‌ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردیده، سپس الگوریتمی برای شکل‌دهی مسیر متناسب با این مسیر مطلوب طراحی شده است. با توجه به حداکثر شتاب جانبی قابل اعمال به پرنده و همچنین جهش نداشتن فرمان شتاب جانبی در آغاز چرخش، نقاط آغاز و پایان چرخش، بر روی پایه فعلی و پایه بعدی، به گونه‌ای که فاصله مسیر پرواز از پایه‌ها کمینه گردد، تعیین شده است. در انتها نتایج شبیه‌سازی برای یک سناریوی پروازی، شامل چندین پایه، ارائه گردیده است. In this article a horizontal guidance algorithm for an unmanned air vehicle is proposed, based on trajectory waypoints and legs between them. Design is done in two phases. For straight legs, a line following algorithm is designed, with consideration of autopilot dynamics, and for turn from active leg to next one, a turn guidance algorithm is proposed. Turn guidance algorithm is designed in two steps. At the first step, a desired trajectory is selected and then an algorithm is proposed to shape the trajectory according to the desired trajectory. Also with consideration of maximum lateral acceleration of the UAV and no jumping in lateral acceleration command at the beginning of turning phase, start and end point of the turn is determined to minimize the turn trajectory from legs. الگوریتم هدایت افقی, پایه‌ی مسیر, تعقیب خط, چرخش, شکل‌دهی مسیر Horizontal guidance algorithm, Trajectory legs, Line following, Turn, Trajectory shaping 47 58 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-136-1&slc_lang=fa&sid=1 seyyed javad talebian سید جواد طالبیان s.j.talebian@ee.kntu.ac.ir 1003194753284600936 1003194753284600936 Yes Khaje Nasir Toosi University دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی jafar heirani nobari جعفر حیرانی نوبری nobari@eetd.kntu.ac.ir 1003194753284600937 1003194753284600937 No Khaje Nasir Toosi University دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی