fa کنترل حالت لغزشی مرتبه بالای سیستمهای غیرخطی با بهره سوییچینگ تطبیقی تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله، کنترل سیستمهای غیر خطی با روش حالت لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از بهره سوییچینگ تطبیقی و فیدبک حالت خطی و تعریف یک سطح لغزشی تناسبی-انتگرالی، روش جدیدی ارایه شده است که قابل اعمال بر روی سیستمهای تک ورودی- تک خروجی می باشد. هدف، سنکرون سازی خروجی سیستم تک ورودی- تک خروجی و مشتقات آن تا مرتبه ای مشخص، با یک سیستم خطی با مشخصات دلخواه است. مهمترین خصوصیت روش ارایه شده این است که بر خلاف روشهای دیگر، در این روش به کران بالای نا معینی ها وعدم قطعیتهای سیستم نیازی نیست و در عین حال بهره سوییچینگ مطابق با شرایط سیستم افزایش و کاهش می یابد. بنابراین با ترکیب کنترل لغزشی مرتبه بالا و بهره سوییچینگ تطبیقی وزوز حذف خواهد شد. در نهایت، روش پیشنهادی برای سنکرون سازی سیستمهای آشوبی استفاده شده است. In this paper, we present a new method for designing higher order sliding mode controller (HOSMC) with adaptive switching gain by defining a new PI sliding surface and employing a linear state feedback. The objective is to force the outputs of a nonlinear SISO system and their derivatives up to a certain order, track the states of a linear system with desired properties. The main property of proposed controller is that it does not need an upper bound for the uncertainty and moreover, the switching gain increases and decreases according to the system circumstances by employing an adaptation procedure. Then, chattering is removed completely by using the HOSMC with a small switching gain. Finally, we have used the proposed method to control and synchronize of chaotic uncertain systems. کنترل حالت لغزشی مرتبه بالا, کنترل سیستمهای غیر خطی, کنترل تطبیقی, وزوز Higher order sliding mode control, nonlinear systems, chattering, adaptive control. 11 25 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-72-5&slc_lang=fa&sid=1 Ali Karami-Mollaee علی کرمی ملایی akarami@wali.um.ac.ir 1003194753284600457 1003194753284600457 Yes دانشگاه فردوسی مشهد Naser Pariz ناصر پریز n-pariz@um.ac.ir 1003194753284600458 1003194753284600458 No دانشگاه فردوسی مشهد Hassan Shanechi حسن مدیر شانه چی shanechi@iit.edu 1003194753284600459 1003194753284600459 No دانشگاه ایلینویز آمریکا