fa یک رویکرد فعال مبتنی بر تخمین خطا جهت طراحی کنترل‌کننده‌های تحمل‌پذیر خطا تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله یک رویکرد فعال جهت طراحی کنترل کننده تحمل پذیر خطا (FTC) مبتنی بر استفاده از رویتگر دینامیکی جهت تخمین همزمان خطای محرک (سیستم) و حالتها ارایه می گردد. مزیت عمده استفاده از رویتگر دینامیکی در تبدیل مساله تخمین همزمان خطا و حالتها به حل یک مساله کنترل مقاوم بدون نیاز به افزایش غیرضروری مرتبه سیستم می‌باشد. در رویکرد ارائه شده، ساختار کنترل کننده ثابت است و نیازی به پیکره‌بندی دوباره آن جهت جبران و یا تحمل خطای رخ داده شده در محرکها و اجزای مختلف سیستم نمی‌باشد و لذا از سادگی قابل ملاحظه ای به منظور پیاده سازی عملی برخوردار است. همچنین قانون کنترل تابعی خطی از تخمین خطا و حالتهای سیستم است و بگونه‌ای طراحی می‌شود که ضمن تضمین پایداری سیستم حلقه بسته مانع از افت عملکرد آن در حضور خطا و اغتشاش گردد. درنهایت یک الگوریتم ساختار یافته جهت طراحی FTC مبتنی بر نامساوی ماتریسی خطی (LMI) ارایه می گردد. همچنین در قالب یک مثال شبیه سازی، کارایی روش ارایه شده روی فرآیند چهار تانک نشان داده می شود. In this paper, an active approach for designing Fault Tolerant Controller (FTC) is proposed. This aprroach utilizes the idea of dynamical observer for simultaneous estimation of system states and faults. The main advantage of the dynamical observer is looking at the simultaneous estimation of system states and faults purely as a robust control problem. In this proposed approach, the controller has a fixed structure and there is no need to reconfiguration of the controller to accommodate or compensate the effect of the faults occurred in the system which makes the proposed approach practical for real systems. The control law is a linear function of the system states and estimated faults and is designed to keep the closed loop system asymptotically stable and the performance of the closed loop system in an acceptable level in the presence of faults and disturbances. A constructive algorithm based on Linear Matrix Inequality (LMI) is presented for FTC design. The merit of the proposed control scheme has been verified by the simulation on the four-tank process subjected to the actuator faults. کنترل کننده تحمل پذیر خطا, تخمین خطا, تشخیص خطا, نامساوی ماتریسی خطی(LMI), رویتگر دینامیکی Fault Tolerant Controller (FTC), Fault Reconstruction, Fault Detection and Isolation (FDI), Linear Matrix Inequality (LMI), Dynamical Observer. 37 45 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-56-3&slc_lang=fa&sid=1 Mahdi Pezeshkian مهدی پزشکیان m_pezeshkian@sut.ac.ir 1003194753284600464 1003194753284600464 Yes دانشگاه صنعتی سهند تبریز Mohammad Javad Khosrowjerdi محمد جواد خسروجردی khosrowjerdi@sut.ac.ir 1003194753284600465 1003194753284600465 No دانشگاه صنعتی سهند تبریز