fa روشی نوین جهت افزایش مقاومت پیش بین کننده اسمیت در مقابل خطای مدل تخصصي Special پژوهشي Research paper  در این مقاله روشی جدید برای افزایش مقاومت روش جبرانگر تاخیر زمانی اسمیت در مقابل خطا ی مدل ارائه شده است. این روش بر اساس مفهوم بهره برتر می باشد. در این روش با دانستن حداکثر خطا و استفاده از مفهوم بهره برتر، تابع حلقه باز سیستم کنترل با اضافه کردن تابع مناسبی طوری تنظیم میکنیم که مطمئن باشیم تمامی صفرهای معادله حلقه باز سیستم کنترل که ناشی از پارامتر  تاخیر زمان می باشند، در چپ قرار می گیرند. بر اساس مفهوم بهره برتر، این موضوع زمانی محقق می شود که بهره تابع افزوده شده با بهره جملات دیگر در تمامی فرکانسها مساوی و یا غالب باشد.  بهره تابع افزوده شده طوری تعیین می شود که منحنی فاز تابع حلقه باز، در فاصله بین صفر تا 180-  درجه محدود شود. قید بهره برتر به دلیل اطمینان از عرم وجود صفرهای سمت راست در تابع حلقه باز سیستم کنترل، گذاشته می شود.  In this paper a new method for compensating time delay is presented to improve the robustness of Smith method relative to the model error. This method is based on the dominant gain concept. In this method by knowing of the maximum error and use of the dominant gain concept for an added function, open loop control system is regulated, so that all of the zeros in the open loop, arising from the delay parameter are located in the left half plane. In this way the nonminimum phase characteristic of the open loop will become eliminated. Based on the dominant gain concept, the requirement of the method is that the gain of the added function becomes equal or higher compared to the other gains, at all or a wide high frequency range. The gain of the added function is determined so that the open loop transfer function phase is limited between zero and -180 degrees. This constraint is put to guarantee that no right half plane zero exists in the open loop transfer function. سیستمهای دارای تاخیر زمان, پیش بین کننده اسمیت, مقاومت, صفر سمت راست Time Delay Systems, Smith Predictor, Robustness, Right Half Plane Zero 58 64 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-52&slc_lang=fa&sid=1 Mansoureh Esmaeli منصوره اسماعیلی m.esmaeli@nipc.net 1003194753284600469 1003194753284600469 Yes دانشگاه علم و صنعت ایران Mansour Shirvani منصور شیروانی shirvani.m@iust.ac.ir 1003194753284600470 1003194753284600470 No دانشگاه علم و صنعت ایران