fa طراحی فیلتر کالمن تناسبی-انتگرالی با ورودی نامشخص تخصصي Special پژوهشي Research paper این مقاله به طراحی فیلترکالمن تناسبی-انتگرالی برای سیستم‌های گسسته در زمان و با حضور ورودی نامشخص می‌پردازد. هدف از طراحی این فیلتر تخمین متغیرهای حالت سیستم در حضور اغتشاش تصادفی و غیر‌تصادفی و همچنین در حضور ورودی نامشخص است. به عبارت دیگر فیلتر طراحی شده در این مقاله قصد دارد از نقاط قوت فیلتر کالمن در کنار مزایای رویتگرهای تناسبی- انتگرالی استفاده نماید. بطوریکه با استفاده از حلقه تناسبی بتوان اثر اغتشاشات تصادفی از جمله نویز فرآیند و نیز اندازه‌گیری را رفع کرد و از سوی دیگر با استفاده از حلقه انتگرالی بتوان بر اغتشاش غیرتصادفی مانند عدم قطعیت پارامتر، اغتشاش بیرونی وارده بر سیستم غلبه کرد. در روند طراحی فیلتر، شرط بدون بایاس بودن و سازگاری فیلتر استخراج گشته و به دنبال اثبات بدون بایاس بودن فیلتر، شرایط حذف اثر ورودی نامشخص و ضرایب فیلتر استخراج می‌گردد. با استفاده از یک مثال عددی، کارایی این فیلتر نشان داده شده است. In this paper, we introduce the proportional-integral kalman filter for discrete time systems with unknown input. The Proportional-Integral observers (PIOs) have good performance in deal with uncertainty in model, while those cannot handle the effect of determinstic unknown inputs. On the other hand, the Unknown Input Kalman filter (UIKF) is sensitive to uncertianty, while it provides unbiased minimum-variance estimation in the presence of unknown input. Here, we introduce Unknown Input Proportional Integral Kalman filter (UIPIKF) as an unbiased minimum-variance estimator in the presence of uncertainty and unknown input in the model. Using a numerical example, the effectivness of the filrer is demonstrated. فیلتر کالمن تناسبی- انتگرالی , رویتگر با ورودی نامشخص, اغتشاش تصادفی و غیر تصادفی, تخمین بدون بایاس بودن,تخمین سازگار Proportional Integral Kalman Filter, Unknown Input Observer, Stochastic and Deterministic Disturbance , Unbiased Estimation , Consistent Estimation. 1 10 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-55-7&slc_lang=fa&sid=1 Bijan Moaveni بیژن معاونی b_moaveni@iust.ac.ir 1003194753284600969 1003194753284600969 Yes Iran university of science and technology دانشگاه علم و صنعت ایران Majid Booyerzaman مجید بویرزمان majid_booyerzaman@yahoo.com 1003194753284600970 1003194753284600970 No Iran University of Science and Technology دانشگاه علم و صنعت ایران