fa پایداری گوشه ای در سیستم های غیر خطی خود گردان تخصصي Special پژوهشي Research paper در بسیاری از کاربردهای عملی بررسی پایداری مجانبی نقاط تعادل یک سیستم دارای اهمیت ویژه ای است. همچنین در برخی از این سیستم ها با وضعیتی مواجه می شویم که وجود پاسخ در این سیستم هامحدود به بخشی از فضای حالت است. برای مثال سیستم های مثبت که در فرایندهای شیمیایی متداول هستند دارای متغیرهای حالت نامنفی می باشند.در این نوع سیستم ها تحلیل پایداری با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف همیشه انتخاب مناسبی نیست؛زیرا بررسی شرایط لیاپانوف در بخشی از فضای حالت که وجود پاسخ ها به آنجا محدود می شود، کافی می باشد وهمواره نیاز به تضمین وجود حداقل یک قلمرو شامل نقطه تعادلکه دارای شرایط لیاپانوف است نخواهد بود.از این رو در این مقاله به تعریف نوع دیگری از پایداری با عنوان پایداری گوشه ای می پردازیم که جایگزین مناسبی برای بررسی پایداری مجانبی نقاط تعادل دراین گونه سیستم ها است. شرایط تضمین این نوع پایداری توسط قضیه ای مشابه با قضیه لیاپانوف ارائه می شود و برای دو سیستم متفاوت با استفاده از این قضیه ، پایداری گوشه ای نقطه تعادل واقع در مبدا را مورد بررسی قرار می دهیم. Inmany practical applications, studying the asymptotic stability of equilibriumpointsof a systemareof utmost importance. Furthermore, in some of such cases the response is restricted to only a sector of the state space. For example positive systems that are really common in chemical processes, have non-negativestate variables. For such systems stability analysis of the system using direct Lyapunov stability is not a suitable choice everywhen, since it suffices to consider of Lypunov conditions in a part of the state space that the existence of solutions is restricted to there andthe existence guarantee of at least a domain that includes the equilibrium point & has the Lypunov conditions, will not be required every time. In this paper a new notion of stability which is called corner stability is defined which is more suitable for studying asymptotic stability of equilibriumpoints in such systems.To derive the sufficient condition of corner stability a theorem is stated in this paper, and fortwo different cases studiescorner stability ofanequilibrium pointattheorigin, is studied according to this theorem. سیستم های خودگردان, سیستم های مثبت, تحلیل پایداری, پایداری لیاپانوف, پایداری مجانبی Autonomous systems, positive system, stability analysis, Lyapunov stability, asymptotic stability 1 8 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-66-6&slc_lang=fa&sid=1 Arsalan Rahimabadi ارسلان رحیم آبادی arsalan.rahimabadi@ee.kntu.ac.ir 1003194753284600945 1003194753284600945 No گروه رباتیک ارس، قطب کنترل صنعتی، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Hamidreza Taghirad حمید رضا تقی راد taghirad@kntu.ac.ir 1003194753284600946 1003194753284600946 Yes گروه رباتیک ارس، قطب کنترل صنعتی، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی