fa طراحی کنترل کننده تحمل پذیر عیب مبتنی برکنترل پیش بین غیرخطی مقاوم جهت جبران عیب محرک ها تخصصي Special پژوهشي Research paper این مقاله یک رویکرد جدید جهت طراحی سیستم کنترل کننده تحمل پذیر عیب مبتنی بر کنترل پیش بین غیرخطی مقاوم برای سیستم های چند متغیره غیرخطی افاین ارایه می کند. سیستم کنترل تحمل پذیر عیب مورد نظر از یک رویه تخمین عیب مبتنی برفیلتر کالمن توسعه یافته تطبیقی برای تخمین همزمان حالت های سیستم و ضریب افت کارایی محرک ها استفاده می کند. یک واحد ناظر نیز با استفاده از روش مدل سازی عیب و اصلاح مدل به کار رفته در کنترل کننده پیش بین در هر گام نمونه برداری وظیفه جبران عیب افت کارایی و بایاس محرک ها را برعهده دارد. همچنین با استفاده از جبران فیدبک در کنترل کننده پیش بین، کنترل کننده مورد نظر در برابر نامعینی های موجود در سیستم، مقاوم می شود. از مزایای مهم این روش، برآورده کردن قیود حاکم بر ورودی های کنترل و جبران همزمان عیب بایاس و افت کارایی محرک ها و عملی بودن آن است. نتایج شبیه سازی روش مورد نظر روی سیستم موتور احتراق داخلی خودرو کارایی آن را نشان می دهد. This paper presents a new approach for fault tolerant control system (FTCs) design based on robust nonlinear model predictive control (NMPC) for multivariable affine systems. The proposed FTCs uses an estimation scheme that is based on adaptive extended kalman filter (AEKF) for the state estimation of plant and loss of effectiveness factors of actuators. A supervisor module also uses the fault modeling and correction of plant model per sampling time to accommodate bias and loss of effectiveness of actuators. In addition by feedback compensation in NMPC, the proposed controller is robust through plant uncertainties. The most important advantage of the proposed approach is its ability to deal with the constraints and simultaneous fault in actuators and it is practical. Simulation results of the proposed method on automotive engine show the effectiveness of the proposed method. سیستم کنترل تحمل پذیر عیب, کنترل پیش بین مبتنی بر مدل غیرخطی مقاوم, فیلتر کالمن توسعه یافته تطبیقی, عیب محرک ها Fault Tolerant Control system, Robust Nonlinear Model Predictive Control, Adaptive Extended Kalman Filter, Actuators Fault 13 24 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-56-4&slc_lang=fa&sid=1 Robob Ebrahimi Bavili رباب ابراهیمی باویلی r_ebrahimi175@yahoo.com 10031947532846001486 10031947532846001486 No Sahand University of Technology دانشگاه صنعتی سهند تبریز Mohammad Javad Khosrowjerdi محمد جواد خسروجردی khosrowjerdi@sut.ac.ir 10031947532846001487 10031947532846001487 Yes Sahand University of Technology دانشگاه صنعتی سهند تبریز