fa ربات‌های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل تخصصي Special پژوهشي Research paper ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده در زمینه با تاکید بر نوع مقید کامل آن انجام شده است، ضمن اینکه مسائل چالش‌برانگیز در این حوزه را نیز بررسی می‌کند. با این توصیف، در این مقاله بررسی اجمالی کاربردها و موضوعات نظری مطرح شده در حوزه ربات‌های کابلی مانند فضای کاری، دینامیک و کنترل صورت می‌پذیرد. علیرغم اینکه با توجه به پیشینه تحقیقات مختلف انجام شده در این زمینه به نظر می‌رسد که تحقیقات وسیعی در این زمینه صورت گرفته است، در این مقاله موضوعات نظری و کاربردی گوناگونی عنوان می گردد که هنوز به عنوان مسائل چالش‌برانگیز باز تحقیقات در این موضوع اشاره دارند. Cable-driven robots are a class of parallel robots in which the rigid links are replaced by cables. Using cables instead of rigid links in parallel robots makes them a suitable choice to remedy some of the traditional shortcoming of the conventional robots. However, this introduces new challenges in the study of cable-driven robots. This paper presents a survey of cable-driven robots and addresses numerous challenging open problems in this field. The paper consists of an overview of both applications and theoretical issues of cable-driven robots such as workspace, dynamics and control, and furthermore some open challenging issues in this field of research ربات موازی, ربات کابلی, مقاله مروری, سینماتیک, دینامیک, حل افزونگی, فضای کاری, کنترل Parallel robots, cable driven robots, kinematics, dynamics, control, redundancy resolution, workspace. 87 117 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-66-7&slc_lang=fa&sid=1 Azadeh Zarif Loloei آزاده ظریف لولویی makh503@gmail.com 10031947532846001380 10031947532846001380 No Department of Electrical Engineering, Pardis Branch, Islamic Azad University دانشگاه آزاد اسلامی واحد پردیس Mohammad Azam Khosravi محمد اعظم خسروی azadeh.zarif@gmail.com 10031947532846001381 10031947532846001381 No , Faculty of Electrical Engineering, Amirkabir University of Technology دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر Hamid D. Taghirad حمید رضا تقی راد taghirad@kntu.ac.ir 10031947532846001382 10031947532846001382 Yes Faculty of Electrical Engineering, Inductrial Control Center of Excellence (ICCE) K. N. Toosi University of Technology دانشکده مهندسی برق، قطب علمی کنترل صنعتی، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی