fa بررسی روش های تنظیم پارامترهای کنترل کننده های پیش بین و راهکارهای نوین تنظیم تخصصي Special پژوهشي Research paper کنترل‌کننده‌های پیش‌بین با ویژگی‌های منحصر به فرد خود از قبیل حل مسئله قید، برخورد مهندسی با تأخیر و کاربرد در سیستم‌های چندمتغیره جایگاه ویژه‌ای در صنعت یافته‌اند. اما همانند سایر راهکارهای طراحی سیستم‌های کنترلی، کارکرد مطلوب و درست این کنترل‌کننده‌ها به تنظیم مناسب پارامترهای آن‌ها وابسته است. مسأله تنظیم کنترل پیش‌بین با توجه به ارتباط پیچیده و غیرخطی پارامترهای آن با عملکرد سیستم حلقه بسته مسأله‌ای بسیار دشوار است و در سال‌های اخیر توجه فراوانی به آن شده است. در این مقاله، نخست به بررسی تأثیر هر کدام از پارامترها بر رفتار کنترل پیش‌‌بین پراخته می‌شود و سپس مسأله تنظیم پارامترهای کنترل پیش‌بین مورد توجه قرار می‌گیرد و ضمن مطالعه مروری روش‌های تنظیم ارائه شده در مراجع مختلف، راهکارهای نوین تنظیم بررسی شده‌اند. تاکید این مقاله بر روش‌هایی بر پایه‌های نظری است که به عبارت‌های بسته‌ای برای تنظیم منجر می‌شوند، زیرا فرمول‌های بسته بر پایه‌های نظری در تحلیل‌های حلقه بسته بسیار سودمنداند. هم‌چنین با استفاده از یک مثال، بعضی از روش‌های تنظیم را که عبارت‌های بسته تنظیم دارند مقایسه نموده و نقاط قوت و ضعف هر کدام بیان شده است. Model Predictive Controllers (MPC) are effective control strategies widely used in the industry. The desirable MPC performance requires appropriate tuning of the controller parameters. However, the MPC tuning parameters are related to the closed loop characteristics in a complex and nonlinear manner, so the tuning procedure is an intricate problem, which has received much attention in recent decades. In this paper, the effects of each tuning parameter on the closed loop behavior are studied. Then, the issue of MPC tuning problem is considered and a review of the available tuning methods are provided. Modern tuning strategies are also considered. The emphasis of this paper is on theoretical tuning strategies which lead to closed form tuning equations that can be used in closed loop analysis. Finally, a simulation study is employed to have a comparative study on some closed form tuning equations and the advantages and disadvantages of each method is clarified. کنترل پیش‌بین, تنظیم پارامترهای کنترل‌کننده, مدل مرتبه اول با تأخیر. Model Predictive Control, Controller tuning, First order plus dead time model 69 85 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-216-1&slc_lang=fa&sid=1 Ali Khaki Sedigh علی خاکی صدیق Sedigh@kntu.ac.ir 10031947532846001378 10031947532846001378 Yes Center of Excellence in Industrial Control, Department of Electrical Engineering, K. N. Toosi University of Technology دانشکده مهندسی برق، قطب علمی کنترل صنعتی، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Peyman Bagheri پیمان باقری Bagheri.Peyman@ee.kntu.ac.ir 10031947532846001379 10031947532846001379 No Center of Excellence in Industrial Control, Department of Electrical Engineering, K. N. Toosi University of Technology دانشکده مهندسی برق، قطب علمی کنترل صنعتی، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی