fa بررسی پیش رفت های فن آوری ربات های چهارپا تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه روباتها برای یک مد حرکتی و نیز نحوه استخراج شروط پایداری آنها تشریح می گردد. In this paper, after reviewing a history of early literature and enumerating the benefits of quadruped robots, the latest world-wide research works on these robots are discussed. Then, various gate mechanisms, path movement methods, and static and dynamic stability margins of these robots are investigated. The modeling and kinematic and dynamic analyses of a typical quadruped robot with twelve degrees of freedom are also provided. Finally, a general path planning algorithms of such robots and the methods of deriving their stability conditions are explained. روبات چهار پا, روبات پادار, برنامه ریزی مسیر,پایداری پویا, پایداری ایستا. Quadruped robot, legged robot, path planning, dynamic stability, static stability. 51 68 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-62&slc_lang=fa&sid=1 Vahid Johari Majd وحید جوهری مجد majd@modares.ac.ir 10031947532846001377 10031947532846001377 Yes دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، گروه مهندسی کنترل