fa کنترل محدود نگهدارنده سیستم های چندعاملی خطی متشکل از عامل های غیریکسان با استفاده از فیدبک خروجی دینامیکی تخصصي Special پژوهشي Research paper <p><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">در این مقاله، به مطالعه مسئله کنترل محدود نگهدارنده سیستم&shy;های چندعاملی خطی ناهمگن و تحت گراف ارتباطات جهت&shy;دار، بر اساس قالب تنظیم خروجی و با استفاده از فیدبک خروجی پرداخته شده است. با ایده گرفتن از پژوهش&shy;هایی که به تنظیم خروجی سیستم&shy;های چندعاملی با وجود عامل سردسته در حوزه رضایت جمعی پرداخته اند، عامل&shy;های سردسته به صورت سیستم خارجی با دینامیک یکسان در نظر گرفته شده&shy;اند. در طراحی کنترل&shy;کننده برای هر عامل پیرو، از فیدبک خروجی دینامیکی توزیع&shy;یافته استفاده شده است. جهت حل مسئله از خطای کنترل محدود نگهدارنده بهره گرفته شده است که این امر، امکان در نظر گرفتن بیش از یک عامل سردسته را در مبحث تنظیم خروجی فراهم ساخته و در نهایت، با استفاده از روش&shy;های اصلاح شده تنظیم خروجی به حل مسئله پرداخته شده است. یک شبیه&shy;سازی عددی نیز جهت ارزیابی عملکرد کنترل&shy;کننده پیشنهادی انجام یافته، که حاکی از عملکرد مناسب کنترل&shy;کننده می&shy;باشد.</span></span></p> <p>In this paper, we study the containment control problem of heterogeneous linear multi-agent systems under directed topology based on output regulation framework and using output feedback control. Motivated by leader-follower output regulation problems, the leaders are assumed to be exosystems with identical dynamics. In controller design approach for each follower, we utilize a distributed dynamic output feedback control scheme. To achieve the objective of this work we utilize the containment error, which enables us to consider more than one leader in output regulation framework and to use output regulation techniques with some modifications to solve the containment problem. Finally, the validity of theoretical results are demonstrated through an example.</p> کنترل محدود نگهدارنده, عامل‌های غیریکسان, تنظیم خروجی, فیدبک خروجی Containment control, Non-Identical agents, Output regulation, Output feedback 17 27 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-257-1&slc_lang=fa&sid=1 Hamed Haghshenas حامد حق شناس haghshenas91@ms.tabrizu.ac.ir 10031947532846003520 10031947532846003520 No University of Tabriz دانشگاه تبریز Mohammad Ali Badamchizadeh محمدعلی بادامچی زاده mbadamchi@tabrizu.ac.ir 10031947532846003521 10031947532846003521 Yes University of Tabriz دانشگاه تبریز Mahdi Baradarannia مهدی برادران نیا mbaradaran@tabrizu.ac.ir 10031947532846003522 10031947532846003522 No University of Tabriz دانشگاه تبریز