fa طراحی کنترل کننده حالت لغزشی دینامیکی در حضور نامعینی های سازگار و ناسازگار بدون چترینگ برای سیستمهای غیرخطی مرتبه دوم تخصصي Special پژوهشي Research paper مهمترین خصوصیت کنترل حالت لغزشی تغییرناپذیری آن نسبت به نامعینی های سازگار بوده که به دلیل استفاده از تابع علامت در ورودی سیستم می باشد. این تابع علامت، پدیده مخرب چترینگ را تولید می کند. ایراد دیگر این روش کنترلی، تغییرپذیری نسبت به نامعینی ناسازگار می باشد. در این مقاله، برای مقابله با این دو مشکل از کنترل حالت لغزشی دینامیکی چند سطحی استفاده می شود. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی، یک انتگرال گیر قبل از سیستم قرار داده می شود که باعث حذف چترینگ می شود. افزودن این انتگرال گیر به سیستم، موجب افزایش درجه سیستم می شود که برای اعمال کنترل حالت لغزشی به این سیستم افزوده، مدل و دینامیک سیستم باید شناسایی شود. در این مقاله برای حل این مشکل، از یک رویتگر غیرخطی استفاده شده است که رویتگر زنجیره ای انتگرالها نامیده می شود. برای مقابله با نامعینی ناسازگار، هر معادله دینامیکی سیستم به عنوان یک سیستم غیرخطی مجزا در نظر گرفته شده و از تعریف چند سطح لغزشی استفاده می شود. به علاوه از کران نامعینی در طراحی استفاده نمی شود که در کاربردهای عملی اهمیت بسیاری دارد. نتایج شبیه-سازی گویای مزایای روش پیشنهادی خواهد بود. The most important property of sliding mode control (SMC) is invariant against matched uncertainties, which is due to the using of Sign function and this Sign function produces chattering. Moreover, SMC is not invariant with respect to the mismatched uncertainties, which is its other problem. In this paper to solve these two problems, using of multiple surface dynamic sliding mode control (DSMC) is proposed. In DSMC the chattering is removed due to the integrator where is placed before the input control signal of the plant. However, in DSMC the augmented system (the system plus the integrator) is one dimension bigger than the actual system and then, the plant model should be completely known. To solve this problem, an observer is proposed called integral-chain observer or ICO. To counteract with mismatched uncertainty, any system dynamics are considered as a distinct nonlinear system and multiple sliding surfaces is defined. One of the advantages of the proposed approach is the upper bound of the uncertainty not used in DSMC and ICO, which is important in practical implementation. Then, a design procedure is described and simulation result is presented to demonstrate the approach. کنترل حالت لغزشی دینامیکی, نامعینی ناسازگار, چترینگ, رویتگر غیرخطی Dynamic sliding mode control, mismatched uncertainty, chattering, nonlinear observer. 47 57 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-260-1&slc_lang=fa&sid=1 Ali Karami-Mollaee علی کرمی ملائی akarami@shahroodut.ac.ir 10031947532846001496 10031947532846001496 Yes Shahrood University دانشگاه شاهرود