fa کنترل تطبیقی در یک سیستم بازوی چندوظیفه‌ای با افزونگی سینماتیکی تخصصي Special پژوهشي Research paper <p><span dir="RTL">در </span><span dir="RTL">این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه</span>‌<span dir="RTL">ای ارائه می</span>‌<span dir="RTL">شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می</span>‌<span dir="RTL">دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی خطای تعقیب مسیر وظیفه اصلی و وظایف با اولویت‌های پایین</span><span dir="RTL">‌</span><span dir="RTL">تر با تکیه بر آنالیز لیاپانوف حاصل شده است. با استفاده از آنالیز انجام شده امکان استفاده از کنترلرهای غیرفعال<a href="#_ftn1" name="_ftnref1" title=""><span dir="LTR">[1]</span></a></span> بدون جبران سازی دینامیک سیستم در قالب سیستم‌<span dir="RTL">های چنداولویتی فراهم شده است. الگوریتم‌های ارائه شده در این مقاله در محیط</span>‌<span dir="RTL">های شبیه‌سازی با ربات‌های چهار و هفت درجه آزادی تصدیق شده است.</span></p> <div>&nbsp; <hr align="left" size="1" width="33%" > <div id="ftn1"> <p><a href="#_ftnref1" name="_ftn1" title="">[1]</a> Passive Controller</p> </div> </div> <p>A nonlinear adaptive control algorithm for a multi-task redundant manipulator is developed in this paper. The method considers the parametric uncertainties in the system and defines a proper filtered error signal according to the allocated priority. Based on this error analysis, the asymptotic stability and convergence of the tracking error, both for the main task as well as the sub-tasks are shown using Lyapunov approach. In order to extend the algorithm for the case of orientation control in the operational task, quaternion feedback has been exploited, and the stability is shown. The results of the paper are verified in several simulations on 4DoF planar arm as well as 7DoF KUKA lightweight robot arm.</p> کنترل چنداولویتی, کنترل تطبیقی, فضای پوچ, بازخورد کواترنیون Multi-priority control, Nonlinear adaptive control, Null space, Quaternion feedback 23 34 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-191-1&slc_lang=fa&sid=1 Hamid Sadeghian حمید صادقیان h.sadeghian@eng.ui.ac.ir 10031947532846003188 10031947532846003188 Yes University of Isfahan دانشگاه صنعتی اصفهان Shahram Hadian jazi شهرام هادیان جزی s.hadian@eng.ui.ac.ir 10031947532846003189 10031947532846003189 No University of Isfahan دانشگاه صنعتی اصفهان Mehdi Keshmiri مهدی کشمیری mehdik@cc.iut.ac.ir 10031947532846003190 10031947532846003190 No Isfahan University of Technology دانشگاه صنعتی اصفهان