fa طراحی الگوریتم پایداری حرکت توده‌ی ربات‌ها در صورت عدم برخورد با مانع و عدم تمایل به تجمع مبتنی برمعادلات لاگرانژ تخصصي Special پژوهشي Research paper <p style="text-align: justify;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">در حرکت توده&shy;یی ربات&shy;ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می&shy;باشد. پایداری در حرکت توده&shy;ی ربات&shy;ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می&shy;باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله&shy;ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده&shy;ی ربات&shy;ها ارائه می&shy;شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه&shy;ی هدف می&shy;باشد. الگوریتم جدید در دو حالت تعمیم داده می&shy;شود. حالت اول به صورتی است که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر حرکت دارا می&shy;باشند و در حالت دوم حرکت به نحوی انجام می&shy;شود که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر نخواهند داشت. در نهایت معادلات ارائه شده شبیه&shy;سازی و صحه&shy;گذاری می&shy;شود. نتایج حاصل از شبیه&shy;سازی، عدم برخورد اعضای توده با موانع موجود در طول مسیر حرکت و ایجاد تجمع در نقطه&shy;ی هدف را نشان می&shy;دهد. نشان داده شده است که در حالت دوم اعضای توده منطقه&shy;ی بیشتری را در طول مسیر خود پوشش دهند. پوشش بیشتر فضای حرکتی، سبب می&shy;شود تا کاربرد الگوریتم پیشنهادی در مواردی همچون شناسایی، جست&shy;و&shy;جو، نظارت بر محیط زیست و نقشه برداری در طول مسیر حرکت باشد.</span></span></p> <p>Stability is one of the most important issues in swarm movement. Stability in swarm movement is composed of features such as collision avoidance between members of the swarm with each other and also obstacle avoidance along the path of movement. This paper presents a new algorithm in the form of a dynamic equation based on Lagrange equations for stable movement of the swarm robot. One of the objective of presenting this algorithm is to enable aggregation at the target point. The new algorithm will be extended in two cases; first, when the members of the swarm have the tendency for aggregation from the beginning of the movement, and second, members of the swarm don&rsquo;t have the tendency for aggregation along the path. At the end, the presented algorithms will be simulated and evaluated. The simulation results show successful obstacle avoidance along the path and aggregation at the target point. The results show that in the second case&mdash;when there is no aggregation along the path&mdash;the members of the swarm cover more area along the path. Covering more area along the path empowers the application of the proposed algorithm in cases such as identification, exploration, environmental monitoring and mapping along the path</p> توده, توده ربات ها, الگوریتم حرکت توده, تجمع توده ربات ها Swarm, swarm robots, swarm movement algorithm, swarm robots aggregation 29 44 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-299-1&slc_lang=fa&sid=1 Ali Ghaffari علی غفاری ghaffari@kntu.ac.ir 10031947532846003523 10031947532846003523 No Tehran south Branch, Islamic Azad University واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی Alireza Khodayari علیرضا خدایاری arkhodayari@dena.kntu.ac.ir 10031947532846003524 10031947532846003524 Yes Pardis Branch, Islamic Azad University واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی Abbas Pourmahmodi عباس پورمحمودی Abbas_pm1988@yahoo.com 10031947532846003525 10031947532846003525 No Tehran south Branch, Islamic Azad University واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی