fa طراحی کنترل کننده مد لغزشی ـ تطبیقی برای سیستم کروز کنترل در قطارهای پرسرعت تخصصي Special پژوهشي Research paper <font size="2">در این مقاله کاربرد کنترل مد لغزشی برای سیستم کروز کنترل قطارهای پرسرعت در حضور عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی مطالعه شده است. در ابتدا، یک قانون فیدبک حالت مد لغزشی طراحی شده تا خطای ردیابی  را به یک مجموعه مثبت ناوردای به اندازه دلخواه محدود که شامل مبدأ است، سوق دهد. نشان داده شده است که تحت شرایط مناسب، می توان به طور هم زمان به ردیابی و دفع اغتشاش دست یافت. سپس با هدف مقاوم سازی کنترل کننده در برابر نامعینی های با حد بالای نامعلوم، یک مکانیزم تطبیقی برای تنظیم بهره های کلیدزنی ارائه شده است. به منظور کاهش زیگزاگ در سیگنال کنترلی، تغییری در قانون کنترل ایجاد شده است که توانایی دست یابی به ردیابی خروجی را با سیگنال کنترلی نرم تر دارا می باشد. طراحی ارائه شده برای دو نوع قطار انجام شده و از طریق پیاده سازی های عددی با هم دیگر مقایسه می شوند. </font> <font size="2">This paper studies application of sliding mode control for cruise control of high speed trains in the presence of parametric uncertainties and external disturbances. First, a state feedback sliding mode control law is designed to drive the tracking error to a positively invariant set which is arbitrarily bounded and contains the origin. It is shown that under suitable conditions, command tracking and disturbance rejection could be achieved simultaneously. Then, an adaptive mechanism is derived for switching gains to make the controller robust against perturbations with unknown upper bounds. In order to reduce chattering, a modified controller is proposed achieving output tracking, but with smooth control effort. The design is performed for both Distributed Driving (DD) and Push-Pull Deriving (PPD) trains. Both designs are compared through numerical simulations. </font> قطار پرسرعت, کنترل مد لغزشی, قانون تطبیق, عدم قطعیت های پارامتری high speed train, sliding mode control, adaptation law, parametric uncertainties 1 12 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-1&slc_lang=fa&sid=1 Mohammadreza Faieghi محمد رضا فایقی mfaieghi@uwo.ca 1003194753284600644 1003194753284600644 No دانشگاه وسترن اونتاریو Ali Akbar Jalali علی اکبر جلالی drjalali@iust.ac.ir 1003194753284600645 1003194753284600645 Yes دانشگاه علم و صنعت Seyed Kamal-e-ddin Mousavi Mashhadi سید کمال الدین موسوی مشهدی sk_mousavi@iust.ac.ir 1003194753284600646 1003194753284600646 No دانشگاه علم و صنعت Seyed Ali Zahiripour سید علی ظهیری پور zahiri@elec.iust.ac.ir 1003194753284600647 1003194753284600647 No دانشگاه علم و صنعت