fa کنترل آشوب مبتنی بر ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید و سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی تخصصي Special پژوهشي Research paper <p>در این مقاله کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می‌گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم&rlm;های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل&rlm;کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می&rlm;گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول و انتگرال تابعی غیرخطی از حالات سیستم است و هدف از انتخاب آن، داشتن سرعت پاسخ مناسب و رفع چترینگ در کنار مقاومت در برابر اغتشاشات خارجی است. سپس با فرض این&rlm;که قسمتی از دینامیک سیستم نامعلوم &rlm;باشد و فقط بخشی از اطلاعات ورودی- خروجی آن در دسترس است، از سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی برای تقریب دینامیک نامعلوم سیستم براساس داده&rlm;های ورودی- خروجی استفاده می&rlm;گردد. به‌منظور بهبود عملکرد روش پیشنهادی، از الگوریتم زنبور عسل جهت انتخاب ضرایب کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینال انتگرالی استفاده می&rlm;گردد. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده کارایی این کنترل&rlm;کننده از لحاظ سرعت مناسب، حذف چترینگ، پاسخ گذرای مطلوب و عملکرد قابل قبول در مواجهه با عدم قطعیت‌های موجود در مدل سیستم می‌باشد.</p> <p>In this paper, an intelligent integral terminal sliding mode control method with a new sliding surface is proposed based on adaptive neural-fuzzy inference. First, a terminal sliding mode controller using a novel sliding surface is designed based on Lyapunov&rsquo;s stability theorem for controlling a class of chaotic systems in presence of uncertainty and disturbance. The proposed sliding surface is a combination of the conventional terminal sliding surface and integral of a nonlinear function of the states of the system. The purpose of choosing this surface includes achieving appropriate response speed, removing chattering and robustness against external disturbance. Then, we assume that a nonlinear part of the system is unknown and only input-output data is available. Therefore, an adaptive neuro-fuzzy inference system is used to approximate the unknown part of the system dynamics. Finally, in order to enhance the performance of the proposed method, the honey bee algorithm is utilizd for selecting the coefficients of integral terminal sliding mode controller. The simulation results show the effectiveness of the controller due to the improved speed, removed chattering, appropriate transient response and satisfactory performance in the presence of uncertainties in the system model.</p> آشوب, کنترل مد لغزشی ترمینال انتگرالی, سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی, الگوریتم زنبور, چترینگ Chaos, Terminal sliding mode controller, Adaptive neuro-fuzzy inference system, Honey bee algorithm, Chattering. 37 50 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-355-1&slc_lang=fa&sid=1 Safa Khari صفا خاری s.khari@stu.nit.ac.ir 10031947532846002492 10031947532846002492 No Babol Noshirvani University of Technology دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل Zahra Rahmani Cherati زهرا رحمانی چراتی zrahmani@nit.ac.ir 10031947532846002493 10031947532846002493 Yes Babol Noshirvani University of Technology دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل Behooz Rezaie بهروز رضایی brezaie@nit.ac.ir 10031947532846002494 10031947532846002494 No Babol Noshirvani University of Technology دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل Seid Jalil Sadati سید جلیل ساداتی jsadati@nit.ac.ir 10031947532846002495 10031947532846002495 No Babol Noshirvani University of Technology دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل