fa رویکردی بهینه برای کنترل غیرخطی سیستم ترمز خودرو در ترمزگیری های شدید به هنگام گردش تخصصي Special پژوهشي Research paper یکی از مانورهای بحرانی خودرو، ترمزگیری شدید به هنگام گردش می باشد که در آن حداقل کردن فاصله توقف ضمن حفظ فرمان پذیری خودرو و نگهداری آن در مسیر از اهمیت برخوردار است. سیستم ترمز ضدقفل متداول با ایجاد بیشینه نیروی ترمزی در چرخ ها، فاصله توقف را به حداقل رسانده ولی نمی تواند دینامیک جانبی و فرمان پذیری خودرو را بصورت مستقیم کنترل نماید. در این مقاله به منظور کنترل مستقیم و توام دینامیک طولی و جانبی خودرو، یک الگوریتم غیرخطی بهینه بر اساس پیش بینی پاسخهای سیستم برای محاسبه نیروهای ترمزی چرخ های خودرو جهت پیاده سازی با محرک سیستم ترمز ضدقفل ارائه شده است. در این الگوریتم از بیشینه نیروهای ترمزی قابل تولید توسط هر یک از چرخ های طرفین خودرو به اندازه ای کاسته می-شود که حداقل گشتاور چرخشی لازم برای گردش خودرو نیز تامین گردد. بهینه بودن قانون کنترل گشتاور چرخشی، امکان تنظیم و محاسبه ی آن را چنان فراهم می کند که می توان بین فاصله توقف و فرمان پذیری خودرو مصالحه نمود. در حالت خاص با انتخاب ضریب وزنی بی نهایت روی ورودی کنترلی(کنترل گران)، مقدار گشتاور چرخشی خارجی صفر شده و به عملکرد سیستم ترمز ضدقفل متداول با بیشینه نیروهای ترمزی می رسیم.‌ در حالی که با افزایش گشتاور چرخشی تا مقدار مناسب، فاصله توقف نسبتا افزایش یافته ولی فرمان پذیری بهبود می یابد. نتایج تحلیل ها و شبیه سازیهای انجام گرفته بر روی یک مدل واقعی 8 درجه آزادی خودرو در ترمزگیری شدید به هنگام گردش، نشان از عملکرد مناسب و مقاوم سیستم کنترلی پیشنهادی در رسیدن به اهداف مورد نظر می باشد. Severe braking during turning is one of the vehicle critical maneuvers. In this case, achieving the minimum stopping distance while maintaining the vehicle steerability is important. The conventional anti-lock braking system attains the minimum stopping distance by generating the maximum braking forcesbut, cannot control the vehicle steerability directly. In this paper, in order to direct control of vehicle longitudinal and lateral dynamics, an optimal nonlinear algorithm based on the prediction of system responses is presented to distribute the wheels braking forces properly. In this algorithm, the maximum braking forces of one side wheels are reduced to the extent that the required stabilizing yaw moment is produced. In this way, a compromise between the stopping distance and vehicle steerability can be easily made by the regulation of weighting ratio, as a free parameter of the yaw moment control law. In the special case, when the external yaw moment takes to be zero(expensive control), this algorithm is changed to the conventional anti-lock braking system. With any increase of the external yaw moment, the stopping distance is increased but the vehicle steerability is improved. The simulation results performed by an 8-DOF vehicle model show a suitable and robust performance of the proposed control system. سیستم ترمز خودرو, کنترل غیرخطی, الگوریتم بهینه, فاصله توقف, فرمان پذیری dynamics, Nonlinear control,Optimalalgorithm, Severe braking, Stopping distance, Steerability. 21 32 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-3&slc_lang=fa&sid=1 Hossein Mirzaeinejad حسین میرزائی نژاد h_mirzaeinejad@sut.ac.ir 1003194753284600651 1003194753284600651 No دانشگاه صنعتی سهند تبریز Mahdi Mirzaei مهدی میرزائی mirzaei@sut.ac.ir 1003194753284600652 1003194753284600652 Yes دانشگاه صنعتی سهند تبریز