Journal of Control

fa طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویای نامتمرکز از مرتبه ی ثابت جهت تحقق توافق جمعی در سامانه های چندعاملی تاخیردار Fixed-Order Decentralized Dynamic Output Feedback Controller Design for Consensus of Multi-Agent Systems with Time Delay تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify"><span dir="RTL">در این پژوهش با استفاده از کنترل گر بازخورد خروجی پویا و مرتبه ثابت، الگوریتم توافق جمعی وابسته به تأخیر نو</span><span dir="RTL">ینی به منظور حل مسئله ی توافق جمعی </span><span dir="RTL">در سامانه های چندعاملیِ خطی و دارای تأخیرهای ورودی و ارتباطی متغیر با زمان در قالب نامساوی های ماتریسی خطی ارائه گردیده است. در طرح پیشنهادی، هر عامل، خود را بر اساس اطلاعات خروجی خود و همسایه ها بهنگام می کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل گر نامتمرکز می باشد. </span><span dir="RTL">جهت تضمین توافق جمعی، ابتدا مبتنی بر</span><span dir="RTL"> قضیه ی  </span><span dir="RTL">گراف و با تبدیل های مناسب سامانه، مسئله ی توافق جمعی به مسئله ی پایداری یک سامانه ی خطیِ دارای تأخیر در حالت تبدیل می شود. سپس با در نظر گرفتن یک تابع لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و اعمال شرایطی خاص برای ماتریس های مثبت معین و متقارن آن، معیارهای توافق جمعی وابسته به تأخیر و ضرایب مجهول کنترل گر در قالب نامساوی های ماتریسی خطی برای سامانه با توپولوژی ارتباطی ثابت بدست می آیند که با استفاده از الگوریتم های بهینه سازی محدب کارآمد موجود قابل حل می باشند. یک ویژگی مهمِ رویکرد پیشنهادی، انتخاب دلخواه مرتبه ی کنترل گرها بر طبق شرایط و محدودیت های سامانه است. در نهایت، یک مثال عددی برای نشان دادن قابلیت اعمال روش و اثربخشی و بهبود صورت پذیرفته در مقایسه با کارهای پیشین آورده شده است.</span></div> <div>This paper presents a novel delay-dependent consensus algorithm within the linear matrix inequality (LMI) framework to solve consensus problem of linear multi-agent systems with time-varying communication and input delays using fixed-order dynamic output feedback controller. The proposed scheme is decentralized in the sense that each agent updates its state according to the output information of itself and its neighbors. To guarantee consensus in this method, first based on graph theory and by proper system transformations, the consensus problem is converted to the stability problem of an equivalent state-delayed linear system. Then, by considering a suitable Lyapunov-Krasovskii function and applying special conditions on symmetric positive definite matrices, new delay-dependent consensus criteria in LMI form and the unknown controller coefficients are obtained for the system under fixed interconnection topology which can be easily solved by various effective optimization algorithms. As a main feature of the proposed approach, the order of decentralized controllers can be chosen arbitrarily according to the system conditions and limitations. Finally, a numerical example is presented to show the applicability and effectiveness of the proposed method.</div> سامانه ی چندعاملی, توافق جمعی, بازخورد خروجی پویا, تأخیر زمانی, نامساوی ماتریسی خطی Multi-Agent System, Consensus, Dynamic Output Feedback, Time Delay, Linear Matrix Inequality (LMI) 87 99 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-387-1&slc_lang=fa&sid=1 Omid Nikouei Zadeh امید نیکویی زاده o.nikouyizadeh@modares.ac.ir 10031947532846002500 10031947532846002500 No Tarbiat Modares University دانشگاه تربیت مدرس Amir Amini امیر امینی amir.amini@modares.ac.ir 10031947532846002501 10031947532846002501 No Tarbiat Modares University دانشگاه تربیت مدرس Mahdi Sojoodi مهدی سجودی sojoodi@modares.ac.ir 10031947532846002502 10031947532846002502 Yes Tarbiat Modares University دانشگاه تربیت مدرس