fa مدلسازی و کنترل موقعیت عملگری از جنس آلیاژ حافظه دار با استفاده از کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله با استفاده از کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل موقعیت عملگری از جنس آلیاژ حافظه دار کنترل می گردد. در ابتدا با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب معادلات حاکم بر رفتار غیر خطی یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار، شبیه سازی شد. سپس به منظور مقایسه عملکرد کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با  سیستم های کنترلی دیگر، موقعیت بازوی ربات با یک کنترل فازی نوع 1 و کنترل PID بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل نیز کنترل گردید. نتایج حاصل از شبیه سازی بیانگر عملکرد بهتر کنترل کننده  فازی نوع 2 بهینه شده، نسبت به سایر کنترل کنندها در تعیین دقیق موقعیت بازوی ربات می باشد. In this paper, a shape memory alloy actuator was controlled by the type-2 Fuzzy Logic Controller optimized with bees Algorithm. At the beginning equations related to nonlinear behavior of a shape memory alloy actuator were simulated using Matlab/simulink software. Then in order to compare the performance of optimized type-2 fuzzy Logic controller with other controller, the position of the robot arm was controlled by two tuned with Bees Algorithm controllers, PID and Type-1 fuzzy logic controller. The simulation results show that optimized type-2 Fuzzy Logic Controller has better performance than the other controllers in determining the accurate position of robot arm. آلیاز حافظه دار, مدلسازی,کنترل فازی نوع 2, الگوریتم زنبور عسل. Shape memory alloy, Modeling, Type-2 fuzzy Control, BEES Algorithm 53 60 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-5&slc_lang=fa&sid=1 Mohsen Papari محسن پاپری Papari@iauahvaz.ac.ir 1003194753284600657 1003194753284600657 Yes دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز Afshin Ghanbarzade افشین قنبرزاده Ghanbarzadeh.A@scu.ac.ir 1003194753284600658 1003194753284600658 No دانشگاه شهید چمران اهواز Korosh Haidari Shirazi کوروش حیدری شیرازی K.shirazi@scu.ac.ir 1003194753284600659 1003194753284600659 No دانشگاه شهید چمران اهواز