fa کنترل آشوب در سیستم انتقال چرخ‌دنده با استفاده از روش کنترل مود‌لغزشی ترمینال تطبیقی جدید با عامل غیرخطی در ورودی کنترلی تخصصي Special پژوهشي Research paper <p><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">آشوب پدیده</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;"> ای است</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">غیرقابل پیش‌بینی</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">،</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;"> که در</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">سیستم‌های دینامیکی غیرخطی مورد توجه قرار می گیرد. در این </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">مقاله</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">، کنترل این پدیده در یک سیستم انتقال چرخ‌دنده به‌عنوان یک </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">سیستم </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">دینامیک غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا ویژگی‌های دینامیک غیر‌خطی سیستم انتقال چرخ‌دنده بررسی می‌شود. سپس، صحت وجود آشوب در این دینامیک غیرخطی با استفاده از نمودار صفحه_فاز مورد بررسی قرار </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">می گیرد</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">. طراحی کنترل </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">کننده </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">مودلغزشی ترمینال شامل دو مرحله می‌باشد: اول، طراحی </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">یک </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">سطح لغزش مناسب و دوم، طراحی یک کنترل‌کننده</span></span></span><span style="font-family:calibri,sans-serif;"><span style="font-size:10.0pt;">‌</span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">که مسیرهای حالت‌های سیستم به‌سمت </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">حالت</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;"> لغزشی حرکت کنند. در قضیه‌ی اول </span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">این مقاله</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">، پایداری سطح لغزش پیشنهادی بررسی می شود و سپس کنترل آشوب و پایدارسازی حالت‌های سیستم انتقال چرخ‌دنده، براساس قضیه‌ی پایداری لیاپانوف انجام می گردد. همچنین پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از سطح لغزش و کنترل‌کننده مود‌لغزشی ترمینال تطبیقی پیشنهاد شده</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">مورد بررسی قرار می گیرد. در روش پیشنهادی تأثیر پارامترهای نامشخص کنترل‌کننده، نامعینی سیستم، اغتشاش خارجی و عامل غیرخطی در ورودی کنترلی</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">به‌طور کامل درنظر گرفته شده‌اند. برای تخمین پارامترهای نامشخص کنترل‌کننده</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">قوانین تطبیقی مناسبی پیشنهاد شده‌</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">است. نتایج شبیه‌سازی ها، کارآمدی و مقاوم</span></span></span> <span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">&nbsp;بودن</span></span></span><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;"> کنترل‌کننده پیشنهاد‌شده را نشان می‌دهد.</span></span></span></p> <div> <div id="ftn1"></div> </div> <p class="AbstractTitle" style="text-align:justify;line-height:115%"><span style="font-size: 10pt; line-height: 115%; font-family: &quot;Times New Roman&quot;, serif;">Chaos is an unpredictable phenomenon that is considered in the nonlinear dynamical systems. In this paper, the chaos control in the nonlinear dynamic</span><span dir="RTL" style="font-size: 10pt; line-height: 115%; font-family: &quot;B Zar&quot;;"> </span><span style="font-size: 10pt; line-height: 115%; font-family: &quot;Times New Roman&quot;, serif;">gear transmission system is considered. At first, the complex dynamics characters of gear transmission system are studied</span><span dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size: 10pt; line-height: 115%; font-family: &quot;B Zar&quot;;">.</span><span style="font-size: 10pt; line-height: 115%; font-family: &quot;Times New Roman&quot;, serif;"> Then, the existence of chaos in this nonlinear dynamic system is studied</span><span dir="RTL" style="font-size: 10pt; line-height: 115%; font-family: &quot;B Zar&quot;;"> </span><span style="font-size: 10pt; line-height: 115%; font-family: &quot;Times New Roman&quot;, serif;">by phase portrait. The design process of&nbsp;sliding-mode control&nbsp;is divided into&nbsp;two steps: The first step is designing a sliding surface so that the plant restricted to the sliding surface has a desired system response, and the second step is constructing a switched feedback gains necessary to drive the plant&rsquo;s state trajectory to the sliding surface. The stability of the proposed sliding surface is studied by the first theorem in this paper. Chaos control and stabilization of the gear transmission system states is studied based on the Lyapunov stability theorem. Also the stability of the closed loop system is investigated. The effects of the unknown controller parameters, system uncertainty, external disturbance and nonlinearity in the control input are fully taken into account. Appropriate adaptation laws are obtained to undertake the unknown parameters of the controller.&nbsp; Finally, simulation results demonstrate the feasibility and robustness of the proposed controller.<!--stripped--><!--stripped--></span></p> سیستم انتقال چرخ‌دنده, دینامیک غیرخطی, کنترل ‌آشوب, کنترل مود‌لغزشی, عامل غیرخطی در ورودی کنترلی gear transmission system, nonlinear dynamic, chaos control, sliding mode control, nonlinearity in the control input 45 53 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-415-1&slc_lang=fa&sid=1 Hadi Delavari هادی دلاوری delavari@hut.ac.ir 10031947532846003526 10031947532846003526 Yes Hamedan University of Technology دانشگاه صنعتی همدان Milad Mohadeszade میلاد محدث زاده control1stu@gmail.com 10031947532846003527 10031947532846003527 No Hamedan University of Technology دانشگاه صنعتی همدان