fa ردیابی زمان محدود سرتاسری کلاس جامعی از سیستم‌های غیرخطی با استفاده از کنترل تطبیقی-لغزشی ترمینال غیرتکین تخصصي Special پژوهشي Research paper <p><span dir="RTL">در این مقاله، ردیابی زمان</span><span dir="RTL">-</span><span dir="RTL">محدود سرتاسری برای کلاس جامعی از سیستم‌های غیرخطی در حضور اغتشاش و عدم‌قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد. فرم در نظر گرفته شده برای سیستم‌های غیرخطی به صورت زنجیره‌ای از زیرسیستم‌های دو انتگرال‌گیره دارای اندرکنش می‌باشد که قابلیت توصیف دسته‌ی وسیعی از سیستم‌های عملی و فیزیکی را دارا است. در این راستا، از ترکیب روش کنترل تطبیقی با کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین استفاده شده است که روش کنترل تطبیقی برای تعیین قوانین به‌روزرسانی ضرایب نامعلوم کران‌ بالای نامحدود اغتشاش‌ و عدم‌قطعیت‌ به کار می‌رود. نتایج تحلیلی نشان می‌دهند که روش کنترلی ترکیبی پیشنهادی قادر است ورودی‌های کنترلی را چنان تعیین کند که متغیرهای حالت سیستم غیرخطی، مسیرهای دلخواه را پس از گذشت مدت زمان محدود به طور کامل و با خطای صفر ردیابی کنند. رابطه‌ای نیز برای تعیین زمان محدود اشاره شده ارائه می‌شود که با وجود پارامترهای دلخواه موجود در آن، می‌توان سرعت همگرایی مسئله ردیابی را افزایش داد. در انتها، نتایج حاصله بر روی دو سیستم فیزیکی واقعی شامل سیستم یاتاقان مغناطیسی رانشی و سیستم ربات دو لینکه مورد شبیه‌سازی قرار می‌گیرند تا درستی عملکرد روش کنترلی پیشنهادی آشکار گردد.</span></p> <p>In this paper, the global finite time tracking problem of desired trajectories for a wide group of nonlinear systems subjected to unbounded disturbances and uncertainties is addressed. The considered class for nonlinear systems, containing a chain of interacting double integrator subsystems, can describe and model variety of practical systems. To tackle the mentioned problem, the adaptive control approach is incorporated with a nonsingular terminal sliding mode control and a new control method is suggested. Finite time adaptation laws are designed to estimate unknown constant coefficients of upper bound of uncertainties and disturbances within a finite time. Analytical studies demonstrate that by applying the proposed control scheme, tracking errors will converge to zero exactly after a tunable finite time. Also, a relation is presented for calculating an upper bound for the mentioned time which depends on initial conditions of the states and some arbitrary parameters. The convergence rate of the tracking errors could be tuned by proper choice of these parameters. Finally, analytical results are simulated on two practical systems including thrust active magnetic bearing (TAMB) and two-link robot manipulator to demonstrate the effectiveness of the suggested control technique.</p> پایداری زمان محدود سرتاسری, ردیابی زمان محدود, کنترل تطبیقی-لغزشی ترمینال غیرتکین, زمان‌های نشست و رسیدن محدود Global finite time stability, Finite time tracking, Nonsingular adaptive-terminal sliding mode control, Finite settling and reaching time 27 39 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-120-3&slc_lang=fa&sid=1 Ali Abooee علی ابویی aliaboee@yahoo.com 10031947532846002514 10031947532846002514 No دانشگاه یزد Masoud Moravej Khorasani مسعود مروج خراسانی m.moravej.kh@gmail.com 10031947532846002515 10031947532846002515 No دانشگاه صنعتی شریف Mohammad Haeri محمد حائری haeri@sina.sharif.edu 10031947532846002516 10031947532846002516 Yes Sharif Univ. of Tech. دانشگاه صنعتی شریف