fa کنترل‌کننده پیش‌بین بر پایه حالت ماندگار سیگنال کنترلی، تنظیم تحلیلی و تحلیل سیستم حلقه بسته عمومى General پژوهشي Research paper <p>برای تضمین حذف خطای حالت ماندگار در ردیابی ورودی پله و حذف اغتشاش پله در کنترل‌کننده‌های پیش‌بین، دو راهکار وجود دارد. در راهکار اول که متداول‌تر است، به مدل سیستم انتگرال‌گیر اضافه می‌شود. در کنترل‌کننده‌هایی نظیر کنترل پیش‌بین تعمیم یافته و کنترل ماتریس دینامیکی از این ایده استفاده شده است. در راهکار دوم، از مقدار مطلوب حالت ماندگار سیگنال کنترلی در تابع معیار کنترل‌کننده استفاده می‌شود. با توجه به مزیت‌های راهکار دوم، در این مقاله سعی شده است روش تنظیم تحلیلی برای چنین کنترل‌کننده‌هایی ارائه شود. با توجه به این‌که غالباً مدل‌های مرتبه اول با تاخیر بسیاری از فرآیندهای صنعتی را به خوبی توصیف می‌کنند، در این مقاله از این مدل‌ها برای تقریب سیستم واقعی و محاسبه پیش‌بینی‌ها استفاده شده است. با استفاده از این مدل‌ها و با فرض غیرفعال بودن قیدها، تابع تبدیل سیستم حلقه بسته تعیین می‌گردد و تحلیل‌های عمیقی از سیستم حلقه بسته و قوام آن نسبت به نامعینی، نویز و اغتشاش ارائه می‌شود. در انتهای مقاله نیز چند مثال شبیه‌سازی برای نشان دادن قابلیت‌های روش تنظیم پیشنهادی، ارائه می‌شود</p> <p>There are two approaches to guarantee zero steady-state error in step reference tracking and step disturbance rejection in model predictive controllers. In the first scheme, which is more prevalent, integrator is added to the model of the system. In generalized predictive control and dynamic matrix control, this structure is used. In second scheme, the desired steady-state value of control signal is used in cost function of predictive controller. Due to substantial characteristics of second scheme, in this paper it is tried to propose an analytically tuning method for these predictive controllers. Besides, many industrial processes can be effectively described with first-order plus dead time models. Hence, in this paper these models are used to provide predictions. Using these models and considering the constraints are inactive, the closed-loop transfer function is derived and a deep study on the closed-loop system and its robustness are given. Finally, the simulation results are used to evaluate the efficiency of the proposed tuning method.</p> کنترل‌کننده پیش‌بین, تنظیم تحلیلی کنترل‌کننده, مدل مرتبه اول با تاخیر, حالت ماندگار سیگنال کنترلی Model Predictive Control, Analytically Controller tuning, First Order plus Dead Time Models, Steady-State Control Signal. 39 51 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-240-1&slc_lang=fa&sid=1 Peyman Bagheri پیمان باقری Pbagheri@tabrizu.ac.ir 10031947532846003463 10031947532846003463 Yes Tabriz University- Electrical and Computer Engineering دانشگاه تبریز- دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر