fa طراحی کنترل‌کننده چند متغیره غیرخطی و بهینه برای ردیابی مسیر ربات‌های متحرک غیرهولونومیک تخصصي Special پژوهشي Research paper <p><span dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">در این مقاله یک کنترل&shy;کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش&shy;بین برای ردیابی مسیر ربات&shy;های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش&shy;بینی پاسخ&shy;های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش&shy;بین با استفاده از بسط سری تیلور می&shy;باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ&shy;های مطلوب و پیش&shy;بینی شده خروجی&shy;های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می&shy;شوند. قوانین کنترلی استخراج شده منجر به خطی&shy;سازی فیدبک خواهند شد. در اینجا از مدل سینماتیکی غیرخطی ربات برای طراحی کنترل&shy;کننده و شبیه&shy;سازی&shy;ها استفاده شده است. در ادامه، تحلیل و ارزیابی سیستم کنترلی طراحی شده همراه با نتایج شبیه&shy;سازی شده با استفاده از چندین مانور در شرایط مختلف، عملکرد بالای کنترل&shy;کننده در ردیابی مسیر مرجع&nbsp; هر مانور را نشان می&shy;دهند.</span></span></span></p> <p>In this paper, a predictive approach is applied to design a nonlinear multivariable controller to generate trajectory tracking control commands of non-holonomic robots. In this method, the nonlinear responses of the mobile robot are predicted using Taylor series. The optimal control laws are analytically developed by minimizing the difference between the predicted and the desired responses of the system outputs. The obtained control laws lead to the feedback linearization. Here, the nonlinear kinematics model of mobile robot is used for design of the controller and simulations. The performed analyses along with the simulation results indicate that the designed controller can successfully track the reference trajectories with high performance in different maneuver conditions.</p> <p></p> ربات متحرک غیرهولونومیک, کنترل غیرخطی, پیش بینی, ردیابی مسیر Nonholonomic mobile robot, Nonlinear control, Prediction, Trajectory tracking 11 18 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-484-1&slc_lang=fa&sid=1 hossein Mirzaeinejad حسین میرزایی نژاد h_mirzaeinejad@uk.ac.ir 10031947532846004307 10031947532846004307 Yes Shahid Bahonar university of Kerman دانشگاه شهید باهنر Ali Mohamad shafei علی محمد شافعی shafei@uk.ac.ir 10031947532846004308 10031947532846004308 No Shahid Bahonar university of Kerman دانشگاه شهید باهنر