fa طراحی فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح‌شده به‌منظور تخمین سرعت طولی وسیله نقلیه و آشکارسازی لغزش تخصصي Special پژوهشي Research paper <p dir="RTL" style="text-align: justify;"><span dir="RTL">این مقاله به طراحی فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح‌شده‌ای به‌منظور تخمین سرعت طولی وسیله نقلیه می&shy;پردازد. فیلتر طراحی‌شده دارای ساختاری ساده و درعین‌حال دقت قابل قبولی است. ازآنجایی‌که به دست آوردن مدل دینامیکی وسیله نقلیه که نامعینی&shy;ها و اثرات اغتشاش را لحاظ نماید کار دشوار و در مواردی تقریباً غیرممکن می&shy;باشد و از طرفی اندازه&shy;گیری گشتاور ترمزی آن نیازمند نصب سنسورهای جدیدی است که موجب افزایش هزینه&shy;ها و همچنین مسائل مرتبط با تعمیر و نگهداری می&shy;گردد، ازاین&shy;رو استفاده از تخمینگرهای حالت در تخمین سرعت طولی ساده نبوده و با چالش</span>&shy;<span dir="RTL">های متعددی مواجه می‌باشد. در این مقاله، فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح‌شده که&shy; برخلاف فیلترهای کلاسیک نیازمند مدل دینامیکی خودرو و اطلاع از مقدار ورودی گشتاور ترمزی نیست و همچنین نسبت به نسخه‌های پیشین از دقت و قابلیت اعتماد بیشتری نیز برخوردار است، بکار گرفته شده است. در فیلتر پیشنهادی این تحقیق که تحت عنوان &quot;فیلتر غیرخطی تطبیقی&nbsp; اصلاح شده&quot; ارائه شده، از اطلاعات در دسترسی از سیستم ترمز ضد قفل همانند وضعیت شیرهای برقی و دینامیک ترمز وسیله نقلیه به منظور افزایش دقت تخمین سرعت طولی استفاده شده است. در این مقاله</span> <span dir="RTL">پس از ارائه مبانی تئوری لازم، با استفاده از یک آزمون تجربی صحت عملکرد این فیلتر بررسی و تائید می&shy;گردد.&nbsp;</span></p> <p>In this paper, a modified adaptive nonlinear filter (MANF) to estimate the vehicle longitudinal velocity of the vehicle has been presented which has an acceptable accuracy and simple structure. Obtaining accurate model with minimum uncertainty is difficult and almost impossible, consequently, conventional model based filters can not be usded simply in estimating the longituadinal velocity of the vehicle during the braking. On the other hand, the model based filters reuire the braking toque in velocity estimation where, measuring the braking torque requires specific sensors which will cause increasing the costs of repairing and maintenance. Consequently,&nbsp; in this paper a MANF has been introduced which didn&rsquo;t require the dynamic model of vehicle and the value of braking torque in estimation process. MANF has been evaluated by experimental data and its effectiveness has been approved.</p> تخمین سرعت طولی وسیله نقلیه, آشکارسازی لغزش چرخ, فیلتر غیرخطی تطبیقی Longitudinal Velocity Velocity, Velocity Estimation, Wheel Slip Detection, Adaptive Nonlinear Filter. 1 10 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-55-11&slc_lang=fa&sid=1 Maliheh Maleki ملیحه ملکی m_maleki55@yahoo.com 10031947532846002971 10031947532846002971 No دانشگاه علم و صنعت ایران Bijan Moaveni بیژن معاونی b_moaveni@iust.ac.ir 10031947532846002972 10031947532846002972 Yes دانشگاه علم و صنعت ایران Sayad Nasiri صیاد نصیری nasiri@sharif.edu 10031947532846002973 10031947532846002973 No دانشگاه صنعتی شریف