fa کنترل تطبیقی محدود سیستم تله اپراتوری غیرخطی نامعین با وجود اشباع محرک ها و تاخیر زمانی نامتقارن و متغیر بازمان تخصصي Special پژوهشي Research paper <p dir="RTL" style="margin-right:-2.3pt;"><span style="color:black;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است.</span></span></span><span style="color:black;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;"> ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده</span></span></span><span style="color:black;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;"> که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باشد. همچنین جمله های کنترل تطبیقی محدود نیز جهت جبران نامعینی ماتریس جاذبه و ماتریس اصطکاک روبات ها به صورت</span></span></span> <span style="color:black;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">زمان واقعی</span></span></span><a href="#_ftn1" name="_ftnref1" title="">^{<span style="color:black;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;"><span dir="LTR">^{<span style="font-family:calibri,sans-serif;"><span style="font-size:10pt;">[1]</span></span>}</span></span></span></span>}</a><span style="color:black;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">، به این کنترل کننده افزوده می شود. با انتخاب مناسب تابع غیرخطی در معادلات کنترلی روبات ها و با در نظر گرفتن شرایطی برای تخمین پارامترهای نامعلوم، کنترل کننده پیشنهادی علی رغم تاخیر زمانی و نامعینی های پارامتری همواره در باند خطی محرک ها عمل می کند</span></span></span><span style="color:black;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;"> و محدودیتی نیز روی نرخ تغییرات تاخیر ندارد</span></span></span><span style="color:black;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">. تحلیل پایداری، محاسبه رابطه تخمینی برای پارامترهای نامعین روبات های فرمانده و فرمانبر و اثبات محدود ماندن سیگنال های سرعت فرمانده و فرمانبر و خطای موقعیت روبات ها با استفاده از تابع لیاپانوف-کراسفسکی و تحت شرایط وابسته به حداکثر تاخیر زمانی اثبات می گردد. سپس از لم باربالات به منظور تحلیل ردیابی مجانبی موقعیت روبات ها استفاده می شود. نتایج شبیه سازی موید کارآیی کنترل کننده در رسیدن&nbsp; اهداف پایداری، ردیابی و عدم اشباع محرک ها می باشد.</span></span></span></p> <div>&nbsp; <hr align="left" size="1" width="33%" > <div id="ftn1"><a href="#_ftnref1" name="_ftn1" title=""><span style="font-family:times new roman,serif;"><span style="font-size:8.0pt;">[1]</span></span></a> real time</div> </div> <p>In this paper, adaptive controller is proposed for bilateral teleoperation systems with parametric uncertainties, asymmetric time-varying delays in their communication channel and sandwich linearity in their actuators. The proposed bounded adaptive approach is a nonlinear-Proportional plus nonlinear Damping <em>(nP+nD)</em> controller which nonlinear adaptive terms are also employed locally to cope with the parametric uncertainties. The designed controller has&nbsp; the&nbsp; ability&nbsp; to deal with&nbsp; parameter variations&nbsp; in&nbsp; the&nbsp; dynamics&nbsp; of&nbsp; the&nbsp; master and&nbsp; slave robots . The proposed controller also guarantees asymptotic stability and position tracking and avoiding the inputs to reach their usual actuator bounds. The asymptotic stability and tracking performance of the teleoperation system are proved using a Lyapunov-Krasovskii functional. The effectiveness of the proposed method is corroborated through simulation results.</p> تله اپراتوری غیرخطی, تاخیر زمانی متغیر نامتقارن, اشباع محرک ها, پایداری, کنترل تطبیقی محدود Nonlinear Teleoperation, Asymmetric Time-varying Delay, Actuator Saturation, Asymptotic Stability, Bounded Adaptive Control 19 25 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-491-1&slc_lang=fa&sid=1 soheil Ganjefar سهیل گنجه فر s_ganjefar@basu.ac.ir 10031947532846003728 10031947532846003728 Yes Bu Ali Sina University دانشگاه بوعلی سینا sara Rezaei سارا رضایی sara_r759@yahoo.com 10031947532846003729 10031947532846003729 No Bu Ali Sina University دانشگاه بوعلی سینا Farzad Hashemzadeh فرزاد هاشم زاده farzad.hashemzadeh@ualberta.ca 10031947532846003730 10031947532846003730 No Tabriz university دانشگاه تبریز