fa تعیین مسیر رویت‌گر در موقعیت‌یابی تنها با زاویه سمت با در نظر گرفتن محدودیت میدان دید تخصصي Special پژوهشي Research paper کنترل بهینه رویت‌گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان‌یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به‌گونه‌ای تولید می‌شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت‌گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می‌سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که بسیار نزدیک به مسیر بهینه می‌باشند، در نظر گرفتن محدودیت میدان دید رویت‌گر است. کارایی روش ارائه شده توسط شبیه‌سازی در شرایط مختلف و در مقایسه با روشی مشابه نشان داده شده است. همچنین این روش به صورت عملی در کنترل یک ربات متحرک به کار رفته است. Optimal control of an observer trying to localize a stationary target is presented. The objective is to generate the control signal in order to reduce the position estimate error. The trace of estimation error covariance matrix at final time is selected as the optimality criterion. This problem is solved by presenting a control policy which relates the observer course to the target bearing. In addition to generating paths in real-time which are very close to the optimal path, the advantage of the proposed method is its ability to consider the observer’s field of view. In comparison to a similar method, the performance of the proposed method is shown using various simulations. This method is also applied to the control of a mobile robot. مسیر بهینه رویت‌گر, تولید بلادرنگ مسیر, مکان‌یابی هدف تنها با زاویه سمت, فیلتر کالمن توسعه‌یافته, میدان دید محدود Optimal Observer Trajectory, Bearings-only Target Localization, Extended Kalman Filter, Limited Field of View 55 71 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-92-1&slc_lang=fa&sid=1 Amirhossein Nayebi Astaneh امیرحسین نایبی آستانه am_nayebi@yahoo.com 1003194753284600676 1003194753284600676 Yes Ferdowsi University of Mashhad دانشگاه فردوسی مشهد Naser Pariz ناصر پریز n_pariz@yahoo.com 1003194753284600677 1003194753284600677 No Ferdowsi University of Mashhad دانشگاه فردوسی مشهد MOhammadbagher Naghibi Sistani محمدباقر نقیبی سیستانی naghib@yahoo.com 1003194753284600678 1003194753284600678 No Ferdowsi University of Mashhad دانشگاه فردوسی مشهد