fa کنترل مقاوم یک گروه خودرو با لحاظ تاخیر زمانی و ساختار ارتباطی زمان متغیر تخصصي Special پژوهشي Research paper <p style="text-align: justify;">در این مقاله به طراحی کنترلر و تحلیل پایداری داخلی و رشته&not;ای یک گروه خودرو در حرکت یک بعدی پرداخته می&not;شود. با توجه به اینکه ارسال داده و اندازه&not;گیری سنسورها در یک دسته خودرو می&not;تواند با تاخیر رخ دهد، لذا در مدل&not;سازی سیستم، تاخیر زمانی درنظر گرفته می&not;شود. تغییر ساختار شبکه ارتباطی یک دسته خودرو می&not;تواند منجر به ناپایداری داخلی و رشته&not;ای سیستم گردد. با درنظر گرفتن تاخیر زمانی و ساختار شبکه متغیر با زمان به طراحی یک کنترلر مقاوم برای حفظ پایداری داخلی و رشته&not;ای دسته خودرو پرداخته می&not;شود. با استفاده از قضایای لیاپانوف کراسوفسکی و لیاپانوف رازومیخین، دو روش جدید برای تحلیل پایداری داخلی دسته خودرو ارائه می-گردد. همچنین در ادامه قضیه&not;ای نو برای تحلیل پایداری رشته&not;ای در حضور تاخیر زمانی و ساختار شبکه متغیر بیان می&not;گردد. نشان داده می&not;شود که کنترلر مربوطه پایداری داخلی و رشته&not;ای دسته را تحت عمل سوئیچ و تاخیر زمانی تضمین می&not;نماید. کیفیت روش&not;های ارائه شده با انجام مثال&not;های شبیه&not;سازی متعدد بررسی می&not;گردد.</p> <p>In this paper the problem of vehiclular platoons control with time delay and switching topology is considered. Due to data transmitions and sensors mesuarements, time delay should be investigated in system&rsquo;s modeling and controller design. Changes in communication topology may cause the internal and string instability of the vehicular platoons. Based on constant spacing policy, a robust controller is designed to provide internal and string stability of the vehicular platoons. By using Lyapunov-Krassovski and Lyapunov-Razumikhn theorems, two new approaches are presented to perform the internal stability of the proposed switched linear time-delay system. In continuance, a new theorem is presented to attain conditions satisfying string stability. Several simulation studies are provided to show the effectiveness of the proposed approaches.</p> یک دسته خودرو , تاخیر زمانی, ساختار ارتباطی متغیر, سیستم سوئیچینگ, پایداری رشته ای Platoon of vehicles, Time delay, Time varying topology, Switching system, String stability. 61 70 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-512-1&slc_lang=fa&sid=1 Hossein Chehardoli حسین چهاردولی hchehardoli@gmail.com 10031947532846003468 10031947532846003468 Yes Faculty of mechanic دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی mohamadreza Homainezhad محمدرضا همایی نژاد mrhomainezhad@kntu.ac.ir 10031947532846003469 10031947532846003469 No Faculty of mechanic دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی