fa کنترل تطبیقی مقاوم برای کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت: رویکرد کنترل مود لغزشی انتگرالی تخصصي Special پژوهشي Research paper <p><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">در این مقاله، مسئله پایدارسازی زمان محدود کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد و یک کنترل کننده بر اساس ترکیب کنترل مود لغزشی انتگرالی با فیدبک حالت زمان محدود معرفی می‌گردد. این کنترل کننده از دو بخش تشکیل شده است: یک بخش وظیفه رد کردن عدم قطعیت را داشته و بخش دیگر پایداری زمان محدود را فراهم می‌کند. همچنین، یک مکانیزم تطبیق بکار گرفته می‌شود تا پارامترهای نامعلوم سیستم را تخمین بزند. قانون کنترل پیشنهادی همگرایی زمان محدود متغیر لغزش را در حضور عدم قطعیت‌ها و پارامترهای نامعلوم تضمین می‌کند. با حذف فاز رسیدن، فازی که در آن متغیرهای حالت هنوز به سطح لغزش نرسیده‌اند و سیستم به هرگونه اغتشاش یا عدم قطعیتی حساس است، قوام سیستم در سراسر پاسخ تضمین می گردد. علاوه بر این، حد بالای اغتشاشات و عدم قطعیت‌های سیستم نیاز نیست که از قبل معلوم باشد و این ویژگی قابلیت کنترل کننده پیشنهادی را در پیاده سازی عملی بالا می‌برد. نتایج شبیه‌سازی عملکرد کنترل‌کننده پیشنهادی را تایید می‌کند.</span></span><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;"></span></span></p> <p>This paper investigates the problem of finite-time stabilization of a class of uncertain nonlinear systems and a controller is proposed based on combination of integral sliding mode control with finite-time state feedback. The proposed controller consists of two parts. One part rejects matched uncertainties and the other part provides finite time stability. An adaption mechanism is also employed to estimate unknown parameters of the system. The proposed control law guarantees finite-time convergence of the sliding variable in the presence of uncertainties and unknown parameters. By elimination of the reaching phase, in which the system states are quite sensitive to any uncertainties or disturbances, the robustness of the system is guaranteed throughout the entire response. Furthermore, the upper bound of disturbance and uncertainties is not required to be known in advance which makes the suggested controller more flexible in terms of implementation.</p> کنترل غیرخطی, کنترل تطبیقی مقاوم, کنترل مود لغزشی انتگرالی, فیدبک حالت زمان محدود Nonlinear control, robust adaptive control, integral sliding mode control, finite time state feedback. 51 58 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-559-1&slc_lang=fa&sid=1 Mehdi Golestani مهدی گلستانی m.golestani@qiau.ac.ir 10031947532846004288 10031947532846004288 Yes 1Young Researchers and Elite Club, Qazvin Branch, Islamic Azad University, Qazvin, Iran باشگاه پژوهشگران جوان و نخبگان، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران Saeed Ebadollahi سعید عبادالهی s_ebadollahi@iust.ac.ir 10031947532846004289 10031947532846004289 No Iran University of Science and Technology دانشگاه علم و صنعت ایران Seyed Majid Smaeilzadeh سید مجید اسماعیل زاده smailzadeh@iust.ac.ir 10031947532846004290 10031947532846004290 No Iran University of Science and Technology دانشگاه علم و صنعت ایران