fa کنترل یک گروه ناهمگن خودرو در حضور تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری با ساختار ارتباطی زمان متغیر: استراتژی فاصله ثابت و زمان پیشرفت ثابت تخصصي Special پژوهشي Research paper <p dir="rtl" style="margin-bottom: 0.14in; line-height: 100%; text-align: justify;"><span dir="RTL"><span style="color:black;"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">در این مقاله به کنترل یک گروه خودرو ناهمگن پرداخته می&shy;شود. از آنجایی که معمولا ارسال داده در سیستم&shy;های چندعاملی با تاخیر زمانی همراه است لذا تاخیر زمانی اندازه&shy;گیری در طراحی کنترلر لحاظ می&shy;شود. همچنین وقفه موتور نیز در مدل&shy;سازی دینامیکی هر خودرو لحاظ می&shy;گردد. برای هر خودرو یک کنترلگر خطی بر اساس فاصله نسبی و سرعت نسبی بین خودرویی، طراحی می&shy;شود. نشان داده می&shy;شود که دینامیک حلقه بسته گروه خودرو، یک دینامیک کلیدزنی خطی تاخیر زمانی خواهد بود. دو قضیه جدید برای بررسی پایداری سیستم کلیدزنی مزبور بر اساس قضیه لیاپانوف-رازومیخین ارائه می&shy;گردد و نشان داده می&shy;شود که گروه ناهمگن خودرو تحت هر سوئیچ دلخواه و نیز با لحاظ تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری پایدار مجانبی خواهد بود. برای اثبات پایداری رشته&shy;ای گروه ناهمگن خودرو تحت عمل سوئیچ و تاخیر زمانی، قضیه&shy;ای جدید ارائه خواهد شد که قیودی بر ضرایب کنترلی سیستم اعمال می&shy;کند. کیفیت روش&shy;های ارائه شده توسط مثال&shy;های شبیه&shy;سازی بررسی خواهد شد.</span></span></span></span></p> <p dir="rtl" style="margin-bottom: 0.14in; line-height: 100%; text-align: justify;"></p> <p> <style type="text/css">p { margin-bottom: 0.1in; direction: ltr; line-height: 120%; text-align: left; orphans: 2; widows: 2; }a:link { color: rgb(0, 0, 255); } </style> </p> <p align="justify" style="margin-bottom: 0.14in; line-height: 100%">This paper investigates the control problem of a heterogonous vehicular platoon with time-varying interaction topology, communication delay and actuator&rsquo;s lag. For each vehicle, a neighbor based linear control law using relative position and relative velocity between vehicles is considered. Two new approaches based on Lyapunov-Razumikhin theorem are presented to perform the internal stability analysis of the resultant switched linear time delay system. It is shown that the closed-loop dynamic is globally asymptotically stable under arbitrary switching. It means that the heterogeneous platoon of vehicles is internal stable under switching action. In <a name="OLE_LINK22">continuance</a> of paper, a new theorem is presented to obtain conditions on controller gains satisfying the string stability of heterogeneous platoon. Simulation results are provided to show the effectiveness of the proposed approaches.</p> <p style="margin-bottom: 0.14in; line-height: 100%; text-align: justify;"></p> گروه ناهمگن خودرو, تاخیر زمانی ارتباطی, وقفه عملگری, لیاپانوف رازومیخین, پایداری رشته ای Heterogeneous platoon, Communication delay, Actuator lag, Lyapunov-Razumikhin, String stability 27 37 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-512-2&slc_lang=fa&sid=1 Hossein Chehardoli حسین چهاردولی hchehardoli@gmail.com 10031947532846004309 10031947532846004309 Yes KNT دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Mohammad reza homaienezhad محمدرضا همایی نژاد mrhomaienezhad@kntu.ac.ir 10031947532846004310 10031947532846004310 No KNT دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی