fa کنترل فیدبک حالت جزئی برای ردیابی مسیر شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص با استفاده از کنترل سطح دینامیکی تطبیقی- عصبی تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازه‌گیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار می‌گیرد. به‌منظور تخمین نامعینی‌های پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیر‌سطح، تکنیک تقریب شبکه‌های عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئله کنترل فیدبک خروجی با بهره‌گیری از یک رؤیتگر بهره بالا به‌منظور تخمین حالت‌های غیرقابل اندازه‌گیری مورد نیاز برطرف می‌گردد. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و بر اساس تئوری لیاپانوف بررسی می‌گردد و پایداری یکنواخت نهایتاً کران‌دار حالت‌ها و همگرایی خطاهای ردیابی به کران کوچکی اطراف مبدأ تضمین می‌شود. در نهایت، عملکرد ردیابی طرح کنترل پیشنهادی با شبیه سازیهای کامپیوتری تأیید شده است.</div> <div style="text-align: justify;">In this paper, the trajectory tracking control of underactuated autonomous underwater vehicle without measuring velocity in three-dimensional space and in the presence of unknown disturbances caused by waves and ocean currents is studied based on dynamic surface control for the first time. In order to estimate parametric uncertainties with underwater vehicle dynamic model, radial basis function neural network approximation technique has been proposed. Also, the output feedback control problem is resolved by employing a high-gain observer to estimate the required unmeasurable states. The stability of the proposed controller is investigated by an analysis based on Lyapunov theory and uniform ultimate boundedness stability of states and convergence of tracking errors to a small bound around the origin are guaranteed. Finally, the tracking performance of the proposed control scheme has been verified via computer simulations.</div> شناور زیر‌سطح خودگردان, شبکه عصبی تابع پایه شعاعی, کنترل سطح دینامیکی, رؤیتگر بهره بالا, پایداری لیاپانوف Autonomous underwater vehicle, dynamic surface control, high-gain observer, Lyapunov stability, radial basis function neural network 43 54 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-532-1&slc_lang=fa&sid=1 Sanaz Faghih ساناز فقیه s.faghih@sel.iaun.ac.ir 10031947532846004050 10031947532846004050 No Department of Electrical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی Khoshnam Shojaei خوشنام شجاعی shojaei@pel.iaun.ac.ir 10031947532846004051 10031947532846004051 Yes Department of Electrical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی