fa کنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطاف‌پذیر در محیطی نامشخص با استفاده از روش کنترل مود لغزشی تخصصي Special پژوهشي Research paper <p><span dir="RTL">در این</span> <span dir="RTL">مقاله&nbsp;</span><span dir="RTL">روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای </span><span dir="RTL">کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف&shy;پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، </span><span dir="RTL">ارائه شده</span><span dir="RTL"> است</span><span dir="RTL">. استراتژی کنترل </span><span dir="RTL">پیشنهادی</span><span dir="RTL">، </span><span dir="RTL">در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی </span><span dir="RTL">برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می&shy;باشد</span><span dir="RTL">. در رویکرد جدید پیشنهادی</span><span dir="RTL">، کنترل&shy;کننده بصورت خودکار از مود کاری حرکت آزاد به مود کاری مقید تغییر وضعیت می‌دهد. بنابراین نیازی به الگوریتمی جداگانه برای تشخیص برخورد رابط با محیط نمی&shy;باشد. در این راستا، کنترل&shy;کننده امپدانس با حلقه‌ی درونی موقعیت پیشنهاد شده است. بدین&shy; معنی&shy;که در حرکت آزاد نیروی اعمالی به محیط صفر است و زاویه‌ی مرجع برای حلقه‌ی درونی موقعیت همان موقعیت مطلوب است. در حرکت مقید، مسیر مرجع برای حلقه‌ی درونی با استفاده از دینامیک امپدانس مطلوب تعیین می‌شود.</span><span dir="RTL"> کارایی و اثربخشی کنترل&shy;کننده پیشنهادی با استفاده از شبیه سازی عددی نشان داده شده است.</span></p> <p style="margin-left: 22.5pt; text-align: justify;">: In this paper, a novel scheme based on sliding mode control method for impedance control of a single link flexible robot arm when it comes into contact with unknown environment, is presented. The proposed control strategy is robust against the changes of the environment parameters (such as stiffness and damping coefficient), the unknown Coulomb friction disturbances, payload and viscous friction variations. The proposed scheme is also valid for both constrained and unconstrained motions. In our new approach, the controller automatically switches from a free to a constrained motion mode therefore it does not need an algorithm to detect collision between the link and the environment. In this regard, impedance control is proposed with the inner loop position. This means that in the free motion, the applied force to the environment is zero and the reference trajectory for the inner loop position is the desired trajectory. In the constrained motion, the reference trajectory for the inner loop is determined by the desired impedance dynamic. Feasibility and effectiveness of the proposed control scheme are demonstrated via numerical simulations.</p> کنترل مقاوم امپدانس, کنترل مود لغزشی, رؤیتگر اغتشاش نامعلوم, بازو با رابط انعطاف پذیر, محیط نامشخص Robust impedance control, Sliding mode control, Unknown disturbance observer, Single-link flexible arm, Unknown environment. 57 71 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-639-1&slc_lang=fa&sid=1 Ali Fayazi علی فیاضی fayazi@yahoo.co.uk 10031947532846004605 10031947532846004605 No Ferdowsi University of Mashhad دانشگاه فردوسی مشهد Nasser Pariz ناصر پریز n-pariz@um.ac.ir 10031947532846004606 10031947532846004606 Yes Ferdowsi University of Mashhad دانشگاه فردوسی مشهد Ali Karimpor علی کریم پور karimpor@um.ac.ir 10031947532846004607 10031947532846004607 No Ferdowsi University of Mashhad دانشگاه فردوسی مشهد Hassan Hossein Nia حسن حسین نیا s.h.hosseinniakani@tudelft.nl 10031947532846004608 10031947532846004608 No Delft University of Technology دانشگاه صنعتی دلفت