fa تحلیل پایداری و کنترل PID مقاوم ربات‌های موازی کابلی با شرط نیروی کششی در کابل‌ها تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم آنان مغفول مانده است.به همین دلیل در این مقاله با در نظر گرفتن نامعینی‌های ساختار یافته و بدون ساختار در دینامیک و ژاکوبین ربات‌های موازی کابلی، الگوریتم کنترلی مقاوم بر مبنای کنترل PID پیشنهاد می‌شود. علاوه بر این به منظور ارضای شرط کششی بودن نیروها در کابل‌ها از یک ترم اصلاحی بر اساس مفهوم نیروی داخلی در الگوریتم کنترلی پیشنهادی PIDاستفاده می‌شود. در ادامه تحلیل پایداری مقاوم الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر اساس تئوری لیاپانوف انجام شده و نشان داده می‌شود که با انتخاب مناسب بهره‌های کنترلی سیستم حلقه بسته پایدار مقاوم است. در پایان با ارائه نتایج عملی حاصل شده از اعمال الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر روی یک ربات موازی کابلی صفحه‌ای، عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. In this paper dynamic analysis and robust PID control of‎‎fully-constrained parallel cable driven manipulators are studied in‎‎detail‎. ‎Since in this class of manipulators‎, ‎cables should remain in‎‎tension for all maneuvers in their workspace‎, ‎feedback control of‎‎such robots becomes more challenging than ‎that of ‎conventional parallel‎‎robots and research on this topic especially on robust stability analysis is limited‎. In this paper, structured and unstructured uncertainties are considered in the dynamic model and Jacobian of the robot, and a robust PID controller is proposed for the cable driven parallel robot. To ensure that all the cables are in‎‎tension‎, ‎a corrective term is used in the‎‎proposed PID controlbased on the internal force concept. Then, robust stability of the closed-loop system is analysed through Lyapunov’s second method and it is shown that by suitable selection of the controller gains, the closed-loop system would be robustly stable. ‎‎Finally‎, ‎the effectiveness of the‎‎proposed PID algorithm is examined through experiments on a planar‎‎cable driven robot and it is shown that the proposed control‎‎structure is able to provide suitable performance in practice‎. ربات‌های موازی کابلی, کنترل PID, نیروی داخلی, تحلیل پایداری, پایداری UUB. Parallel cable robots, PID control, Internal force, Stability analysis, UUB stability. 23 33 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-66-1&slc_lang=fa&sid=1 Mohammad A. Khosravi محمد اعظم خسروی makh@ee.kntu.ac.ir 1003194753284600704 1003194753284600704 No Faculty of Electrical and Computer Engineering, K. N. Toosi University of Technology دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Hamid Reza Taghirad حمیدرضا تقی‌راد taghirad@kntu.ac.ir 1003194753284600705 1003194753284600705 Yes Faculty of Electrical and Computer Engineering, K. N. Toosi University of Technology دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی