fa کنترل فازی تطبیقی آونگ معکوس دوگانه با استفاده از رویتگر فازی تطبیقی تخصصي Special پژوهشي Research paper <p dir="RTL">در این مقاله پایدارسازی و کنترل ردیاب آونگ معکوس دوگانه با دینامیک نامعلوم به‌عنوان فرآیند غیرخطی ناقص عملگر با پیچیدگی‌های کنترلی خاص، با استفاده از کنترل‌کننده ترکیبی فازی تطبیقی غیرمستقیم و رویتگر فازی تطبیقی با فرض عدم دسترسی به بخشی از متغیرهای حالت سیستم، مورد مطالعه قرارگرفته است. طبیعت ذاتی دینامیک سیستم تحت کنترل به علت در اختیار نبودن تعداد دسترسی&not;های کنترلی برابر با درجات آزادی سیستم، مشکلات جدی در برپایی کنترل مؤثر فرآیند دارد. فرض عدم دسترسی به متغیرهای حالت به‌عنوان مهم‌ترین پارامترها در طراحی کنترل‌کننده برای فرآیند مذکور نیز برای نخستین بار با روش ترکیبی بیان‌ شده، مورد مطالعه قرارگرفته است. حاصل شبیه‌سازی‌ها و مطالعات مقایسه&not;ای با سایر منابع منتشرشده، نشان‌دهنده توانمندی و برتری رویکرد ترکیبی کنترل‌کننده و رویتگر فازی تطبیقی پیشنهادی در حذف اثر اختلالات خارجی و تغییر پارامترها و دست&not;یابی به هر دو هدف پایدارسازی و ردیابی مؤثر و مقاوم فرآیند دارد.</p> <p class="AbstractKeywrords">In this paper, stabilization and trajectory tracking control of the double inverted pendulum (DIP) as a benchmark under actuated highly nonlinear dynamical system, attributed with specific control complexities using hybrid observer based indirect fuzzy adaptive control is investigated. Due to inherent nature of the process that the equal number of control inputs as the degrees of freedom of the plant are not available, therefore, setting up the control action faces with serious challenges. Meanwhile, inaccessibility assumption to some state parameters as the most important factor in designing the controller by means of the proposed control method is for the first time addressed stabilizing the specified plant in this research. In order to illustrate the performance of the proposed approach, specific simulation software is developed in Matlab/Simulink platform. Set of conducted simulation results and comparative studies with the published papers addressing the same aim, showing the capability and excellence of the proposed hybrid fuzzy adaptive observer control approach achieving the targets in terms of establishing stabilization, trajectory tracking and robustifying the under controlled plant.</p> رویتگر فازی تطبیقی, کنترل فازی غیرمستقیم, آونگ معکوس دوگانه Fuzzy Adaptive Observer, Indirect Fuzzy Control, Double Inverted Pendulum (DIP) 59 71 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-669-1&slc_lang=fa&sid=1 Ehsan Sarabadani Tafreshi احسان سرابادانی تفرشی ehsan.67.s@gmail.com 10031947532846004303 10031947532846004303 No Islamic Azad University, Karaj Branch. دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کرج Abolfath Nikranjbar ابولفتح نیک رنجبر a.nikranjbar@kiau.ac.ir 10031947532846004304 10031947532846004304 Yes Islamic Azad University, Karaj Branch. دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کرج