fa طراحی و پیاده‌سازی سیستم کنترل دورزدن خودکار خودرو تخصصي Special پژوهشي Research paper <p dir="RTL" style="text-align: justify;">در این مقاله به طراحی یک سیستم کنترلی برای دورزدن خودکار خودرو پرداخته می‌شود. در ابتدا اطلاعات حاصل از بررسی آیین‌نامه‌ها و قوانین راهنمایی‌و‌رانندگی و نیز تحقیقات انجام شده ازآموزشگاه‌ها و پلیس راهنمایی‌و‌رانندگی در این خصوص جمع‌بندی و ارائه می‌گردد. سپس نتایج آزمایش‌های تجربی سیستم دورزدن بر روی خودروی واقعی در خیابان‌های با عرض مختلف ارائه و بررسی می‌شود. پس از آن، مسیرهای مناسب دورزدن خودکار خودرو با در نظرگرفتن محدودیت‌های غیرهولونومیک خودرو طراحی می‌شود. در نهایت کنترل‌کننده مد لغزشی مناسب برای کنترل سیستم دورزدن خودرو طراحی می‌گردد. طراحی سیستم فازی تصمیم‌گیری حرکت خودرو در هنگام دورزدن نیز نوآوری مهم صورت گرفته در این مقاله می‌باشد. جهت تایید صحت طراحی‌های صورت گرفته با نتایج عملی، یک ربات شبه‌خودرو بر اساس ابعاد در مقیاس کوچکتر یک خودروی واقعی طراحی و ساخته شده و سیستم دورزدن خودکار بر روی آن پیاده‌سازی گردیده است. مقایسه نتایج شبیه‌سازی و پیاده‌سازی صورت گرفته بر روی ربات شبه‌خودرو نشان از کارآمدی و دقت مناسب سیستم کنترلی طراحی شده دارد.</p> <p style="text-align: justify;">In this paper, a control system is designed for automatic car turning. At first, the necessary information of car turning that were collected from the traffic bylaw, car driving training centers and traffic police are explained. Then, car turning is studied experimentally on several streets with different widths. Afterward, a proper path is designed for the automatic car turning system considering traffic rules and nonholonomic constraint. Also, an appropriate sliding mode controller is designed and a novel fuzzy decision making system is proposed for the automatic car turning system. A car like mobile robot is designed and manufactured based on small scale parameters of a sedan car. Finally, the automatic car turning system is implemented on this car like mobile robot. Simulation and experimental results of the designed control system confirm the effectiveness of the proposed control system.</p> سیستم‌های حمل‌و‌نقل هوشمند, کنترل‌کننده مد لغزشی, سیستم دورزدن خودرو, ربات شبه‌خودرو. intelligent transportation system, sliding mode controller, automatic car turning, car like mobile robot. 33 42 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-567-1&slc_lang=fa&sid=1 Ehsan Khalili احسان خلیلی ehsan.khalili@ec.iut.ac.ir 10031947532846006174 10031947532846006174 Yes Isfahan university of technology دانشگاه صنعتی اصفهان Jafar Ghaisari جعفر قیصری ghaisari@cc.iut.ac.ir 10031947532846006175 10031947532846006175 No Isfahan university of technology دانشگاه صنعتی اصفهان Mohammad Danesh محمد دانش danesh@cc.iut.ac.ir 10031947532846006176 10031947532846006176 No Isfahan university of technology دانشگاه صنعتی اصفهان