fa کنترل زمان محدود حرکت گروهی عامل‌های جمعی با وجود عنصر غیرخطی اشباع تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله حرکت گروهی زمان محدود سیستم‌های چندعاملی در حضور عنصر غیرخطی اشباع مورد بررسی قرار می‌گیرد. با ارائه یک پروتکل کنترل جدید نشان داده می‌شود که سرعت و موقعیت عامل‌ها با دینامیک انتگرال‌گیر دوگانه در زمان محدود به یکدیگر و به سرعت و موقعیت رهبر همگرا می‌شوند. فرض شده است که گراف ارتباط بین عامل‌ها متصل است و حداقل یک عامل از موقعیت و سرعت رهبر مطلع است. ثابت می‌شود عامل‌ها تحت این پروتکل کنترلی به یکدیگر برخورد نمی‌کنند و نیز گراف ارتباط متصل باقی خواهد ماند. ضمناً شرایطی ارائه می‌گردد که سطح سیگنال کنترل از دامنه محدودکننده اشباع کمتر باشد.</div> <p style="text-align: justify;">In this paper a finite-time flocking of multi-agent system with input saturation is investigated. By introducing a new control protocol, it is show that speed and position of agents with double-integrator dynamics converge to the speed and position of leader in finite time. It is assumed that the graph between the agents is connected and that at least one agent is informed of the leader speed and position. It is shown that the agents do not collide under this control protocol and the graph remains connected. Further, conditions are provided by which the control signal level remains less than the limiting saturation range.</p> حرکت گروهی, عامل‌های جمعی, کنترل زمان محدود, عنصر غیرخطی‌ساز اشباع Multi agent system, Flocking, finite time control, input saturation 1 7 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-120-5&slc_lang=fa&sid=1 Seyyed Esmaeil Mirabdollahi Shams سید اسمائیل میرعبدالهی شمس mirabdollahi@gmail.com 10031947532846005809 10031947532846005809 No Science and Research Branch, Islamic Azad University دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات Mohammad Haeri محمد حائری haeri@sharif.ir 10031947532846005810 10031947532846005810 Yes Sharif University of Technology دانشگاه صنعتی شریف