fa کنترل تطبیقی ردیاب دینامیک ربات سیار غیرهولونومیک برپایه رهیافت تقریب توابع متعامد تخصصي Special پژوهشي Research paper <p dir="RTL"><span style="font-family:b zar;"><span style="font-size:10.0pt;">رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم&shy;های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات&shy;های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی&shy;ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می&shy;شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول طراحی کنترل کننده در رویکرد تقریب توابع، بر پایه تخمین مناسب دینامیک ناشناخته فرآیند با استفاده از&nbsp; تقریب فوریه توابع متعامد استوار است. در این پژوهش کنترل ردیاب دینامیک ربات سیار غیرهولونومیک بر اساس رهیافت فاقد رگرسور بصورت روشمند ارائه شده است. دینامیک ربات با استفاده از تقریب سری فوریه و بهره&shy;گیری از مجموعه متنوعی از توابع متعامد نمونه از جمله بسل، لگوئر، چبیشف و لژاندر به عنوان توابع پایه، تخمین زده شده است. دینامیک سیستم تقریبی با رعایت الزامات پایداری، بطور مستقیم در طراحی کنترل&shy;کننده تطبیقی ردیاب مسیر ربات سیار مورد استفاده قرار گرفته &rlm;است. نتایج حاصل، با سه رویکرد کنترل دینامیک معکوس، کنترل تطبیقی دینامیک معکوس و کنترل تطبیقی غیرفعال مقایسه و کیفیت عملکرد مطلوب و قابل توجه آن ارائه شده است.</span></span><span dir="LTR"><span style="font-size:12.0pt;"></span></span></p> <p dir="RTL" style="text-align: justify;"></p> <p>Control methods based on regressor matrix and vector of uncertain variables, are the common approaches in control of nonlinear systems that are successfully extended to mobile robot control applications. To establish the controller in regressor based approaches, rewriting the process model in the parameterized form of regressor with uncertainties is essential. Evidently, this main drawback became a motivation for development of the regressor free control strategies. Controller design principle of the regressor free approaches are based on good estimation of the unknown dynamics by function approximation techniques (FAT). In this study, the systematic trajectory-tracking dynamic control design of nonholonomic mobile robot using (FAT) approach is illustrated. The robot dynamics is estimated using Fourier series approximation using variety of orthogonal basis functions such as Bessel, Laguerre, Chebyshev, and Legendre orthogonal basis functions. The function approximated dynamic of the system compliance with stability requirements is directly used in trajectory tracking control design of nonholonomic mobile robot. The results of the proposed method is compared with the inverse dynamic control method, two main regressor based adaptive inverse dynamics, and passivity based adaptive control approaches. The impressive quality of the performance of FAT based control algorithm is presented<span dir="RTL">.</span></p> کنترل تطبیقی, کنترل تقریب توابع, ربات سیار غیرهولونومیک, فاقد رگرسور. Adaptive control, Function approximation control, Nonholonomic mobile robot, Regressor-free. 53 67 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-669-3&slc_lang=fa&sid=1 Abolfath Nikranjbar ابولفتح نیک رنجبر a.nikranjbar@kiau.ac.ir 10031947532846005404 10031947532846005404 Yes Islamic Azad Uni, Karaj branch دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کرج Nima Valadbeyghi نیما ولدبیگی 2blackwaves@gmail.com 10031947532846005405 10031947532846005405 No Islamic Azad Uni, Karaj branch دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کرج