fa کنترل اجماع توزیع‌شده تطبیقی برای دسته‌ای از سیستم‌های چندعاملی غیرخطی نامعین و ناهمگون تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">این مقاله، به طراحی کنترل اجماع توزیع‌شده برای دسته‌ای از سیستم‌های چندعاملی غیرخطی نامعین به فرم اکیداً فیدبک پرداخته است. ارتباط بین عامل‌ها توسط یک گراف جهت‌دار توصیف‌شده است. شبکه‌های عصبی با توابع پایه شعاعی برای تقریب دینامیک نامعین و ناهمگون عامل‌های پیرو و اثر عوامل مجاور هر عامل در سیستم چندعاملی مورداستفاده قرارگرفته است. سپس، روش پیشنهادی براساس روش کنترل سطح دینامیکی ارائه‌شده است. تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته نشان می&not;دهد که تمام سیگنال‌های سیستم حلقه بسته نهایتاً به‌صورت یکنواخت کران‌دار هستند. روش پیشنهادی ضمن حل مسئله اجماع در سیستم&not;های چندعاملی با دینامیک نامعین، معضل انفجار جملات را نیز برطرف نموده است. نتایج شبیه‌سازی روش پیشنهادی بر روی دسته‌ای از ربات‌های تک‌محوری با دینامیک نامعین متشکل از چهار عامل پیرو و یک عامل راهبر ارائه شدند. نتایج ارائه‌شده کارایی روش پیشنهادی را تأیید می‌نمایند.</div> <p style="text-align: justify;">This paper has been devoted to the design of a distributed consensus control for a class of uncertain nonlinear multi-agent systems in the strict-feedback form. The communication between the agents has been described by a directed graph. Radial-basis function neural networks have been used for the approximation of the uncertain and heterogeneous dynamics of the followers as well as the effect of the neighbors of each agent in the multi-agent system. Then, the proposed scheme based on the dynamic surface control approach has been presented. Stability analysis of the closed-loop system shows that all the signals of the closed-loop system are uniformly ultimately bounded. The proposed scheme solves the consensus problem in the multi-agent systems with uncertain dynamics and avoids the &quot;explosion of complexity&quot; problem. The simulation results of the proposed approach are presented on a group of single-link robots with uncertain dynamics including four followers and one leader. The presented results verify the effectiveness of the proposed method.<br> &nbsp;</p> سیستم‌های چندعاملی, کنترل توزیع‌شده, شبکه عصبی با توابع پایه شعاعی. Multi-agent systems, Distributed control, Radial-basis function neural networks. 35 46 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-728-1&slc_lang=fa&sid=1 Maedeh Taj مائده تاج maedeh_taj@yahoo.com 10031947532846005824 10031947532846005824 No Shahrekord University, Faculty of Technology and Engineering دانشگاه شهرکرد، دانشکده فنی و مهندسی Maryam Shahriari-kahkeshi مریم شهریاری کاهکشی m.shahriyarikahkeshi@ec.iut.ac.ir 10031947532846005825 10031947532846005825 Yes Shahrekord University, Faculty of Technology and Engineering دنشگاه شهرکرد، دانشکده فنی و مهندسی