fa طراحی کنترل کننده مقاوم مبتنی بر رویتگر مد لغزشی در حضور نایقینی ها و اشباع محرک تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله طراحی کنترل‌کننده مقاوم فیدبک خروجی با در نظر گرفتن اشباع محرک مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور از رویتگر مقاوم مدلغزشی بهره بزرگ جهت تخمین متغیرهای حالت استفاده شده است. همچنین از تلفیق قوانین کنترلی فیدبک غیرخطی مرکب (CNF) و مد لغزشی انتگرالی (ISM) جهت ردیابی مقاوم خروجی استفاده شده است. این کنترل کننده از دو بخش تشکیل شده است که بخش CNF به منظور بهبود پاسخ گذرا و بخش ISM به منظور حذف تاثیر نایقینی‌های ناشی از عدم قطعیت‌های پارامتری و اغتشاشات خارجی لحاظ گردیده است. دو مسئله مهم در این مقاله در نظر گرفتن اشباع محرک و طراحی قانون کنترلی مبتنی بر رویتگر می‌باشد. همچنین قضیه‌ای ارائه گردیده و اثبات شده است که چنانچه اشباع محرک واقع گردد، سیستم حلقه بسته همچنان پایدار می‌ماند و خروجی به صورت مجانبی ورودی مرجع پله‌ای را دنبال خواهد کرد. در پایان به منظور نشان دادن کارایی رویکرد کنترلی مطرح شده، روش مذکور به سیستم کنترل یاو هلیکوپتر اعمال شده است و نتایج شبیه سازی نیز ارائه گردیده است که مؤید دستاوردهای تئوری مقاله می باشد.</div> <p style="margin: 12pt 0in 3pt; text-align: justify; line-height: 150%; unicode-bidi: embed; direction: ltr; -ms-text-justify: kashida; text-kashida: 0%;">This paper studies the design of a robust output feedback controller subject to actuator saturation. For this purpose, a robust high-gain sliding mode observer is used to estimate the state variables. Moreover, the combination of Composite Nonlinear Feedback (CNF) and Integral Sliding Mode (ISM) controllers are used for robust output tracking. This controller consists of two parts, the CNF part which is taken into account to modify the transient responses and the ISM part which is implemented to reject the disturbances. The two important issues in this paper are: considering the actuator saturation and designing the robust observer-based control law. Moreover, a theorem is given and proved that guarantees even if the actuator saturation takes place, the closed-loop system is stable and the output asymptotically tracks the step reference input. Finally, in order to show the performance of the proposed controller, it is applied to the yaw control of a helicopter and the simulation results verify the theoretical results.<br> &nbsp;</p> رویتگر مدلغزشی, اشباع محرک, کنترل مقاوم, مد لغزشی انتگرالی, فیدبک غیرخطی مرکب Sliding mode observer, actuator saturation, robust controller, integral sliding mode, composite nonlinear feedback. 23 32 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-231-7&slc_lang=fa&sid=1 Tahereh Binazadeh طاهره بینازاده binazadeh@sutech.ac.ir 10031947532846006221 10031947532846006221 Yes Shiraz University of Technology, دانشگاه صنعتی شیراز Majid Bahmani مجید بهمنی .bahmani@sutech.ac.irM 10031947532846006222 10031947532846006222 No Shiraz University of Technology, دانشگاه صنعتی شیراز