fa طراحی کنترل‌کننده‌ی PID بهینه‌ ی مقید: رویکرد بهینه ‌سازی محدب – مقعر تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله الگوریتمی برای بهبود طراحی کنترل‌کننده‌ی PID مقید براساس بهینه‌سازی محدب - مقعر ارائه شده است. این روش طراحی مبتنی‌بر بهینه‌سازی یک تابع عملکرد با درنظرگرفتن قیود پایداری و کارایی با تحلیل در حوزه‌ی فرکانس می‌باشد که در آن از مفاهیم حساسیت و مکمل حساسیت استفاده شده است. با یک مثال نقض نشان‌ داده‌ می‌شود که روش‌های قبلی، برای دسته‌ای از سیستم‌ها کارایی ندارد و مسئله‌ی بهینه‌سازی، به صورت نامحدود از بالا شده و متوقف می‌شود. برای رفع این مشکل، به شرایطی که مسئله‌ی بهینه‌سازی، دارای جواب نیست پرداخته‌شده و با ارائه‌ی روش جدید طراحی، محدودیت‌های قبلی برطرف می‌گردد. کارایی روش پیشنهادی، با طراحی کنترل‌کننده‌ی PID برای مثال نقض نشان‌داده‌ می‌شود. در انتها، کنترل‌کننده برای یک سیستم ناپایدار طراحی‌می‌شود.</div> In this paper, an algorithm is proposed to improve the constrained PID control design based on the convex-concave optimization. The control system is designed by optimizing a performance cost function, taking into account the stability and efficiency constraints with frequency domain analysis in which the sensitivity and complementary sensitivity concepts are used. It is shown, using a counter example, the previous methods are not effective for some systems, the optimization problem becomes unbounded and interrupted. To solve the problem, conditions where the optimization problem fails to have a response are analyzed and the previous limitations are eliminated by representing a new designing method. The performance of the proposed scheme is shown by applying it to the counter example. Moreover, the control system is designed for an unstable system. طراحی کنترل‌کننده‌ی PID, بهینه‌سازی محدب - مقعر, پایداری, قیود حساسیت و مکمل حساسیت. PID control design, convex-concave optimization, stability, sensitivity and complementary sensitivity constraints. 1 10 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-320-1&slc_lang=fa&sid=1 Behrooz Yonesie بهروز یونسی Behrooz_yonesie@yahoo.com 10031947532846006787 10031947532846006787 No School of Electrical Engineering , Iran University of Science and Technology, Tehran , Iran دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق Ashkan Sebghati اشکان سبقتی ashkan_sebghati@yahoo.com 10031947532846006788 10031947532846006788 No School of Electrical Engineering , Iran University of Science and Technology, Tehran , Iran دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق Saeed Shamaghdari سعید شمقدری Shamaghdari@iust.ac.ir 10031947532846006789 10031947532846006789 Yes School of Electrical Engineering , Iran University of Science and Technology, Tehran , Iran دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق