fa کنترل مقاوم مبتنی بر روش کنترل بهینه یک عملگر الاستیکی مورد استفاده در مفصل زانو تخصصي Special پژوهشي Research paper سیستم های توانبخشی نظیر عملگرهای الاستیکی سری چرخشی باید بتوانند گشتاور دقیق مطلوب را تولید کنند. این مقاله به منظور توانبخشی در مفصل زانوی افراد معلول، به موضوع کنترل یک عملگر الاستیکی سری چرخشی پرداخته تا بتواند یک حرکت نرم در قدم زنی افراد را فراهم نماید. این عمگرها دارای مقاومت غیرخطی ذاتی و نیز با عدم قطعیت های دینامیک مدل روبرو بوده که چالش¬هایی در برابرکنترل دقیق آنها به وجود می آورند.  به منظور کنترل دقیق این عملگرها، کنترل کننده علاوه بر کنترل گشتاور خروجی، می باید در برابر تغییرات پارامترها نیز مقاوم باشد. در این مقاله یک کنترل کننده مقاوم مبتنی بر نگرش بهینه طوری طراحی شده است که علاوه بر ارتقای عملکرد کنترلی در برابر عدم قطعیت ها نیز مقاوم باشد. مقایسه خروجی سیستم حلقه بسته با اعمال روش پیشنهادی نسبت به روش های مرسوم نظیر کنترل کننده مدلغزشی و کنترل کننده مدلغزشی-تطبیقی، به کمک شبیه سازی صورت گرفته است.  Rehabilitation and assistive systems such as rotary series elastic actuators (RSEA) should provide the desired torque precisely. In this paper, to improve the life quality of those who suffer from weak knees, the control problem of a rotary series elastic actuator (RSEA) has been studied in order to generate soft human walking motion. These actuators produce the require torque, but the nonlinear resistive and inertia loads inherent in the actuators, set challenges to generate the desired torque accurately. The nonlinear resistive factors and uncertainties in plant dynamics which make the precise torque control difficult should be considered. In this paper, a robust controller based on an optimized control approach is designed to enhance control performance and provide the robustness for modeling uncertainties. The simulation is used to compare the output results of the proposed algorithm with the conventional methods such as sliding mode and adaptive-sliding mode controllers. توانبخشی, کنترل بهینه, کنترل مقاوم, عدم قطعیت پارامتری. Rehabilitation, Optimum control, Robust control, Uncertainty of parameter. 1 12 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-75-2&slc_lang=fa&sid=1 Hadi sabbaghi Kondori هادی صباغی کندری hadi.sabbaghi@khorasan.ac.ir 10031947532846006160 10031947532846006160 No Khorasan Institute of Higher Education موسسه آموزش عالی خراسان Ali Karsaz علی کارساز karsaz@khorasan.ac.ir 10031947532846006161 10031947532846006161 Yes Khorasan Institute of Higher Education موسسه آموزش عالی خراسان