fa طراحی یک روش کنترلی برای سیستم‌های مرتبه کسری غیرخطی نامعین با کنترل‌کننده فازی تطبیقی غیرمستقیم و مد لغزشی مرتبه کسری تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">: امروزه رشد قابل توجه حسابان مرتبه‌کسری در علوم مهندسی سبب تبدیل این شاخه به یکی از زمینه‌های پرطرفدار به ویژه مهندسین کنترل شده است. بر همین اساس روش‌های کنترلی مرتبه‌کسری متعددی طراحی شده است. همچنین، در صورت تامین شرایط لازم برای کنترل‌کننده‌های فازی تطبیقی، نشان داده شده است که این نوع کنترل‌کننده‌ها قابلیت کنترل سیستم‌های نامعین با وجود اغتشاش را دارند. به همین دلیل، در این مقاله یک کنترل‌کننده فازی تطبیقی غیر مستقیم از نوع سوگنوی مرتبه 1 به همراه مد لغزشی مرتبه‌کسری برای کنترل یک کلاس خاص از سیستم‌های مرتبه‌کسری ارائه می‌شود. پایداری سیستم حلقه بسته بررسی شده و با استفاده از تابع لیاپانوف مرتبه‌کسری قوانین تطبیق استخراج می‌شوند. یک قانون تطبیق مرتبه‌کسری برای تنظیم پارامترهای آزاد بخش تالی سیستم فازی استفاده شده و قانون تطبیق مقاوم دیگری نیز برای حذف خطای تقریب بین تابع غیرخطی سیستم و خروجی سیستم فازی به کار می‌رود. بنابراین با استفاده از قضیه لیاپانوف مرتبه‌کسری پایداری میتگ-لفلر سیستم حلقه بسته تضمین خواهد شد. در انتها، کارآیی و عملکرد روش پیشنهادی در کنترل سیستم مرتبه‌کسری غیرخطی نامعین ژیروسکوپ به همراه اغتشاش نشان داده می‌شود.</div> <div style="text-align: justify;">Todays according to the noticeable growth of the fractional order calculus in engineering sciences, this field has converted to a beloved context for researchers especially Control engineers. There have been designed various fractional order control methods accordingly. Also, it has been proved that adaptive fuzzy controllers are capable of controlling uncertain systems with disturbance if necessary, conditions have been provided. For this reason, in this paper, an indirect adaptive TSK fuzzy controller with fractional order sliding mode control is introduced to control a certain class of nonlinear fractional order systems. The fractional order stability of the closed-loop system is studied and based on a fractional order Lyapunov function candidate; fractional order adaptation laws are obtained. The fractional order adaptation law is proposed to adjust the free parameters in the consequence part of the adaptive TSK system. In addition, a robust adaptive law is proposed to reduce the influence of approximation error between true system functions and TSK fuzzy controller. Hence, using the fractional order Lyapunov theorem, the Mittag-Leffler stability of the closed-loop system is guaranteed. The numerical simulation shows validity and effectiveness of the introduced control strategy for fractional order nonlinear models that perturbed by disturbance and uncertainty.<strong><span dir="RTL"></span></strong></div> کنترل‌کننده‌ فازی تطبیقی سوگنو, مد لغزشی مرتبه کسری و سیستم‌های مرتبه کسری نامعین. Adaptive TSK Fuzzy controller, Fractional order sliding mode, and Uncertain Fractional order systems. 89 99 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-513-2&slc_lang=fa&sid=1 Pouria Jafari پوریا جعفری pjafari@ece.usb.ac.ir 10031947532846007108 10031947532846007108 Yes Faculty of Electrical and Computer Engineering, Sistan and Baluchestan University دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر Mohammad Teshnehlab محمد تشنه لب teshnehlab@eetd.kntu.ac.ir 10031947532846007109 10031947532846007109 No Faculty of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی-دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر Mahsan Tavakoli-Kakhki مهسان توکلی کاخکی matavakoli@eetd.kntu.ac.ir 10031947532846007110 10031947532846007110 No Faculty of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی-دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر