fa طراحی کنترل‌گر برای مسئله مهار یک سیستم چند عامله با دینامیک‌های غیرخطی یکسان و گراف ارتباطی جهت دار ثابت تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">&nbsp;<span dir="RTL">در این مقاله، طراحی کنترلگر برای مسئله مهار یک سیستم چندعامله با دینامیک‌های یکسان، مستقل از زمان، &nbsp;پیوسته از زمان ، غیرخطی وگراف ارتباطی جهت دار ثابت مطالعه می‌شود. در اثبات این مسئله از قضیه پایداری لیاپانوف و نظریه گراف و نامساوی خطی ماتریسی استفاده می شود. عامل ها به دو گروه پیشروها و دنباله روها تقسیم می شوند. در مسئله مهار، عوامل دنباله رو طوری کنترل می شوند که به پوش محدب تولید شده به وسیله عامل های پیشرو بصورت مجانبی همگرا شوند لذا بردار های کنترلی توزیع شده(پروتکل) زمان تاخیری با تاخیر ثابت جهت حل آن پیشنهاد می شود. الگوریتم چهار مرحله ای جهت طراحی پارامتر ها و ماتریس بهره بردارهای کنترلی ارائه شده و موارد ذکر شده &nbsp;بصورت شرایط کافی تحت قضیه اثبات می شود. به منظور نشان دادن قابلیت وکارائی روش پیشنهادی، مثال عددی همراه با چند شبیه سازی ارائه شده است. &nbsp; </span></div> &nbsp; <p style="margin: 0cm 0cm 10pt; text-align: justify;">This paper, studies the controller design for containment problem for a class of multi-agent systems with identical time-invariant continuous-time nonlinear dynamics and fixed directed communication graph. In this problem, the Lyapunov stability theorem, the graph theory and matrix linear inequality are used. The agents are divided into two groups of leaders and followers. In containment problem, all the followers are controlled under which will asymptotically converge to the convex hull spanned by the leaders so distributed communication protocol with fixed&nbsp;time delay is considered and four-step algorithm&nbsp;is proposed for obtaining parameters and gain matrix. The above case&nbsp;is proved to be sufficient condition under theorem. To illustrate the reliability and efficiency of the proposed method, numerical example with simulations are presented.</p> سیستم‌های چند عامله, مهار, پیشرو, دنباله‌رو Multi-Agent Systems, Containment, Leader, Follower 133 141 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-933-1&slc_lang=fa&sid=1 Arash jodaei آرش جدائی jodaei56@gmail.com 10031947532846008225 10031947532846008225 Yes Payame Noor University گروه ریاضی، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران Jamal Saffar Ardabili جمال صفار اردبیلی saffar@pnu.ac.ir 10031947532846008226 10031947532846008226 No Payame Noor University گروه ریاضی، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران