fa تخمین مسیر حرکت توپ پرتابه و کنترل ربات جهت رسیدن به توپ با استفاده از تک دوربین تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در تحقیقات رباتیک گرفتن یک جسم پرتاب شده توسط سیستم رباتیکی یکی از مسائل چالش برانگیز است. نتایج حاصل از این تحقیقات را می توان در زمینه سیستم های نظارتی مبتنی بر تصاویر ویدئویی، تحلیل تصاویر ویدئویی ورزشی، برنامه های نظارت بر فعالیت های انسانی و ارتباط انسان و ماشین مورد استفاده قرار داد. در این مقاله الگوریتم جدیدی بر مبنای بینایی ماشین برای تخمین مسیر حرکت پرتابه ارائه شده است که به صورت بلادرنگ زمان و مکان برخورد پرتابه با ناحیه کاری ربات را تخمین می زند. از نوآوری های این مقاله می توان به ارائه الگوریتم بهبود یافته ای برای تخمین مرکز توپ، استفاده از محاسبات زیر پیکسل برای بهبود تخمین مسیر و بررسی الگوریتم های مختلف تخمین مسیر و پیاده سازی سخت افزاری به صورت بلادرنگ بر روی ربات طراحی شده، اشاره نمود. ترکیب اطلاعات سنسورهای تک دوربین و ژیروسکوپ از دیگر مواردی است که در این مقاله به آن پرداخته شده است. نتایج بدست آمده نشان دهنده توانایی الگوریتم پیشنهادی در تخمین صحیح مسیر توپ و عملکرد مناسب آن در برابر نویز است.</div> <div style="text-align: justify;">In robotics research, catching a projectile object with a robotic system is one of the challenging problems. The outcome of these researches can be used in a wide range of applications such as video surveillance systems, analysis of sports videos, monitoring programs for human activities, and human-machine interactions. In this paper, we propose a new vision-based algorithm to estimate the trajectory of a projectile, which estimates the time and the position of the projectile&#39;s collision with the robot&#39;s working space in real-time. We use sub-pixel calculations and present an improved algorithm for estimating the center of the ball. We evaluate the performance of different trajectory estimation algorithms and also provide a real-time hardware implementation of our method on a designed robot. Moreover, the combination of single-camera and gyroscope information is studied in this paper. The results show that the proposed algorithm is capable of correctly estimating the ball&#39;s trajectory and has a very good performance against the noise.</div> بینایی ماشین, تخمین مسیر, سرو بینایی, تشخیص توپ, تک دوربین. Machine Vision, Trajectory Estimation, Visual Servoing, Ball Detection, Single Camera. 75 87 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-953-1&slc_lang=fa&sid=1 Behzad Nobahar بهزاد نوبهار behzadnobahar@gmail.com 10031947532846007319 10031947532846007319 No University of Tabriz دانشگاه تبریز Maryam Shoaran مریم شعاران mshoaran@tabrizu.ac.ir 10031947532846007320 10031947532846007320 Yes University of Tabriz دانشگاه تبریز Ghader Karimian Khosroshahi قادر کریمیان خسروشاهی karimian@tabrizu.ac.ir 10031947532846007321 10031947532846007321 No University of Tabriz دانشگاه تبریز