fa کنترل تطبیقی-فازی پرنده بدون سرنشین جهت حمل بار متغیر با زمان روی مسیر از پیش تعیین شده تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در حال حاضر، کاربرد پرنده‌های بدون سرنشین چند ملخی در حال افزایش چشم‌گیری است. دلیل این توسعه، ارزان بودن، کوچک بودن، سادگی کاربری و خلبانی، تنوع ماموریت و عللی بیش از این است. دلیل سادگی هدایت و کنترل پرنده‌های چندملخی این است که آن‌ها مجهز به سامانه خودخلبان هستند. این سامانه وظیفه کنترل پرواز پرنده را بر عهده دارد. پرنده‌های بدون سرنشین چند ملخی از وزن بالایی برخوردار نیستند و غالبا موتورهای سه فاز با سرعت بالایی دارند بنابراین از دینامیک پرواز سریع و پیچیده‌ای برخوردارند. در این مقاله،&rlm; یک سامانه خودخلبان تطبیقی-فازی بر اساس کنترل‌کننده‌های &lrm;PID&lrm;&rlm;‌ برای هدایت یک پرنده بدون سرنشین جهت حمل بار متغیر با زمان ارایه می‌گردد. عملکرد سامانه کنترل پرواز پیشنهاد شده بر روی یک کوادکوپتر به صورت عملی در آزمایشات پروازی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. برای مدل‌سازی جرم متغیر با زمان، از یک جعبه شن استفاده شده است. شن‌ها از ابتدای پرواز از طریق منافذی که در جعبه وجود دارد، از آن به بیرون می‌ریزند و پس از حدود یک دقیقه کل شن خالی می‌شود. در پایان مقاله، نتایج عملی به دست آمده با نتایج مبتنی بر کنترل کننده PID غیر تطبیقی مقایسه می‌گردد.</div> <div style="text-align: justify;">At present, the use of unmanned aerial vehicles (UAVs) has been increased dramatically. The reasons for this development are cheapness, smallness, simplicity, and diversity of missions. The simplicity of guidance and control of multi-rotor drones is that they are equipped with an autopilot system. This system is responsible for flying control. UAVs do not have a high weight and often have three-phase high-speed motors which makes a fast and complex flight dynamics. In this paper, a fuzzy adaptive PID controller is applied to control an UAV for carrying a time-varying cargo. The performance of the flight control system implemented on a quadrotor is evaluated, experimentally. A sandbox is used to model the time-varying mass. The sand passes from the beginning of the fly through some holes of the box, and after about a minute all the sand is poured. At the end of the paper, the practical results are compared with results obtained by fixed-parameter PID controller.</div> پرنده بدون سرنشین خودخلبان, ربات حمل بار, کنترل کننده PID تطبیقی-فازی, کنترل پرواز. Unmanned aerial vehicle, fuzzy adaptive PID, flight control, autopilot system. 43 51 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-481-2&slc_lang=fa&sid=1 Vahab Nekoukar وهاب نکوکار v.nekoukar@sru.ac.ir 10031947532846007313 10031947532846007313 Yes Shahid Rajaee Teacher Training University دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی Nima Mahdian Dehkordi نیما مهدیان دهکردی nimamahdian@sru.ac.ir 10031947532846007314 10031947532846007314 No Shahid Rajaee Teacher Training University دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی